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マイクロマウス(ハーフサイズ)競技規定

マイクロマウス競技とは、ロボットに迷路を通過させ、その知能と速度を競う競技である。ここに出場するロボットをマイクロマウスと呼ぶ。
1.マイクロマウスに関する規定
1-1 マイクロマウスは自立型でなければならない。燃焼を利用したエネルギー源は許されない。
1-2 マイクロマウスは、競技中に操作者により、ハードウェアおよびソフトウェアの追加、取りはずし、交換、変更を受けてはならない。ただし、軽微な修理・調整は許される。
1-3 マイクロマウスは迷路内に本体の一部を放置してはならない。
1-4 マイクロマウスは迷路の壁を飛び越し、 よじのぼり、傷つけ、あるいは壊してはならない。
1-5 マイクロマウスの大きさは、その床面への投影が1辺12.5cmの正方形に収まらなければならない。走行中に形状が変化する場合も、常にこの制限を満たしていなければならない。ただし、高さの制限はない。
2. 迷路に関する規定
2-1 迷路の壁の側面は白、壁の上面は赤、床面は黒とする。迷路の走行面は、木材に黒のつや消しの塗料が塗付されているものとする。
2-2 迷路は9cm×9cmの単位区画から構成されるが、全体の大きさについては最大32×32区画とする。区画の壁の高さは2.5cm、厚さは0.6cmとする。(図1参照)
2-3 迷路の始点は、四隅のいずれかにあり、時計回りに出発する。終点の位置や終点領域の大きさについて競技会ごとに定める。なお終点の位置は終点領域入り口の座標で表現する。(表現方法は図2参照)
2-4 各単位区画の四隅にある0.6ｃｍ×0.6ｃｍの小正方形部分を格子点と呼ぶ。終点の中央を除いたすべての格子点には少なくとも１つの壁が接している（図1参照）。また、迷路全体の外周の壁は全て存在する（図１、図２参照）。
3. 競技に関する規定
3-1 マイクロマウスが始点から終点への走行に要した最短の時間をそのマイクロマウスの迷路通過時間記録とする。マイクロマウス競技においては迷路通過時間記録および最短時間達成までの過程ならびにその間の自立性を評価する。
3-2 操作者は迷路が公開された後で迷路に関する情報をマイクロマウスに入力してはならない。また競技中にスイッチ操作等で、迷路に関する情報を修正、あるいは部分的に消去することはできない。
3-3 迷路の走行は、毎回始点より開始し、始点に戻った時点あるいは2秒以上停止、もしくはマイクロマウスの走行中止が認められた時点で終了する。
3-4 マイクロマウスが始点に戻り、自動的に再スタートする場合、始点において2秒以上停止しなければならない。
3-5 操作者は、競技委員長の指示または走行中止の許可がない限り走行中のマイクロマウスに触れてはならない。競技委員長は、あきらかに走行に異常が認められた場合、走行中止の申し出を認める。また、それ以外の走行中止の申し出については、迷路に関する記憶をすべて消去することを条件に認める。
3-6 マイクロマウスの持時間は最大15分間として競技会ごとに定める。この間原則的に5回までの走行をすることができる。
3-7 マイクロマウスの床面より2.5cm以内の部分が全て終点領域に入ったとき、そのマイクロマウスは迷路を通過したと認められる。ただし、迷路の通過時間の測定は、始点のセンサがマイクロマウスをセンスしてから、終点領域の入り口のセンサが同マウスをセンスする間を計測する。
3-8 競技場の照明、温度、湿度は通常の室内環境とする。照明の調節に関する申し出は受け付けられない。
3-9 競技委員長は、必要と認められた場合、操作者に対しマイクロマウスについての説明を求めることができる。また競技委員長の判断で走行の中止、または失格の宣言その他必要な措置を講ずることができる。
3-10 競技の表彰内容および評価基準は競技会ごとに定める。
［注意］
1. 競技中にプログラムのローディングおよびROMの交換を行なうことは許されない。また、競技中にマイクロマウスを本体とは独立した開発装置やコンソールボックスと接続してプログラム実行に関する指示を与えることも許されない。
2. 競技中にタイヤについた埃やごみ等を、粘着テープ等で除去することは許されるが、摩擦力を増やすために、溶剤等を使用してはならない。
3. マイクロマウスは各走行において終点到着後も、さらに迷路の探索を続けることができる。この場合、始点から初めて終点に達するまでの時間を記録とする。
4. マイクロマウスが始点に戻った後2秒以内に再スタートした場合、次回の走行を開始したとみなされるが、その走行の計時記録は無効とする。
5. 調整等のため、走行時を除いて迷路の始点の区画以外にマイクロマウスを置いてはならない。
6. マイクロマウスの寸法について
マイクロマウスの下部構造の大きさは、1-5の規定にかかわらず、迷路の大きさによる制限を受ける。
7. 迷路について
迷路は常識的な工作精度で製作されるため、ある程度の寸法の誤差が生じることがある。また、迷路を組換え可能とするため、壁および床面には1mm程度の隙間あるいは段差が生じることがある。また、色ムラ、変色、汚れなどがある場合がある。
8. 始点・終点のセンサについて
種類：透過型赤外線センサ
　　　　光軸は水平であり、床面より0.5cmの高さにある(図１参照)。
位置：・始点のセンサ 始点の区画と次の区画との境
　　　　・終点のセンサ 終点の入口部分(図2参照)
9. 始点の外壁(迷路の外側)及び終点領域の内壁は赤色に着色されている。また、始点の区画及び終点領域の区画の壁の上面は白色とする。
10. 終点領域の区画の一部にゴール標識を設置することがあるが、これは、競技委員長の承認を得て取り外すことができる。

マイクロマウス(ハーフサイズ)運営に関する注意事項

1. 予選及び決勝を行います。予選通過台数は、後日発表します。
2. 迷路全体の大きさおよび終点領域入り口の座標については、原則開催日の2ヶ月前に発表します。
3. 持ち時間については、開催日の約2ヶ月前に発表します。
4. 参加登録台数について
同一製作者のロボットの参加登録台数については制限しません。なお決勝への参加は、同一製作者によるマウス、あるいは同一グループによって製作された技術的に類似性の高いマウスは1台限りとし、また、決勝においては、一人のオペレーター(製作者がオペレートするのが原則)は一台のマウスしか操作できないこととします。
5. 競技中のバッテリー交換は一切禁止されます。
6. 競技会場の照明環境とフラッシュ撮影等について
主催側としては限られた環境でしか動かないロボットではなく、極力あらゆる人間環境で動くロボットを目指すことを基本精神としております。
(1) 照明環境について
　　　上記の精神に則り、今回の会場で用意された通常の照明環境で実施いたします。
(2) フラッシュ撮影等について
　　　マイクロマウス競技エキスパートクラス決勝以外の競技については、従来どおり、競技中のフラッシュ撮影は遠慮してもらう様会場にてアナウンスします。なお、ビデオ、カメラのオートフォーカスには、赤外線が使われているものもありますが、これについては、ロボット自身の対策を期待します。
7. 決勝では、競技開始前から競技終了時までロボットを事務局が指定する場所にて預かります。操作者は出走時に指定場所から自らロボットを受け取って走行させ、走行終了後に再度ロボットを同じ場所に戻すこととします。
8. 地区大会等のマイクロマウス(ハーフサイズ)競技における優秀マウスの全国大会決勝出場(シード)権について
　　　本年度の各地区大会・学生大会において、マイクロマウス(ハーフサイズ)競技が開催され、出走台数が10台以上の場合、この大会から推薦される1台を全国大会決勝にシードします。

マイクロマウス(ハーフサイズ)評価基準

表彰者	評価基準
優勝～6位	最短走行時間の短さを評価
自律賞	1回目のスタートから持ち時間内に全走行が完了(最後にスタート地点まで戻る)するまで、ノータッチで走り切ったマウスの内、最短走行時間を記録したマウスに対する評価。全走行を完了したマウスがない場合は、最初にタッチした時までの最短完走時間を記録したマウスを評価する。
ニューテクノロジー賞	新しい要素技術・コンセプトに積極的に取り組み、技術的可能性をひろげたものを評価
優秀賞	高校生以下の若手により特に独自で製作されたマウス、最短時間等を評価
特別賞	2012 年は、１回目の走行で、もっとも短い時間でゴールに到達したマウスを探索技術が優れていると認めて評価 以上の評価以外の特に優れたマウス

※同一グループによって製作された技術的に類似性の高いロボットについては、最上位の1台のみを入賞の対象とすることがあります。
マイクロマウス（ハーフサイズ）競技　　表彰内容

優勝	賞状 、副賞、研究奨励金 20万円
2位	賞状、副賞、研究奨励金 10万円
3位	賞状、副賞、研究奨励金 5万円
4位	賞状、副賞、研究奨励金 　　3万円
5位	賞状、副賞、研究奨励金 　　2万円
6位	賞状、副賞、研究奨励金 　　1万円
自律賞	賞状、副賞、研究奨励金 　　5万円
ニューテクノロジー賞	賞状、副賞
優秀賞	賞状、副賞
特別賞	賞状、副賞

※この他、受賞者全員に記念品等が贈られます。また参加者全員に参加賞が贈られます。