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「つくばチャレンジ２０１０トライアル走行」レポート
～６４ティーム中３１ティームが約２４０ｍのトライアル走行に成功（つづき）


●トライアル走行でも追い抜きが見られた


　ロボットの最高速度は時速4kmと定められているが、速度の下限はないため(制限時間はあるが)、ロボットによって移動速度にかなり差がある。去年まではトライアル走行の距離が短かったため、先に出発したロボットを途中追い抜く場面はなかったのだが、今回は、追い抜きの場面が何度かあった。前方を移動するロボットを上手く追い抜けるかということも、技術的なチャレンジであり、見所の一つだ。上手に追い抜いていったロボットもあったが、追い抜こうとしたロボットが後ろのロボットの進路をふさぐように進路を変えたため、後ろのロボットがコースから外れてしまった場面もあった。



今回はトライアルの距離が約240mと、前回までの2倍近くに延びたため、ロボットが途中で追い抜かれるシーンもあった。先発したUT-Unitedティームの「Mini T」(右)が、トライアルゴールの手前で、後からスタートしたデジタルクラフト・産総研実装実権ティームの「Bob」(左)に追い抜かれた



Mini Tを追い抜いたBobがまずトライアルに成功。次いで、追い抜かれたMini Tもトライアルゴールを追加した。タイムはBobが7分19秒、Mini Tが20分ちょうどだ



見事トライアルに成功したUT-Unitedティームの「Mini-T」は、3輪タイプのかなり小型のロボットだ



大阪工業大学情報科学部枚方産学連携ティームの「プロキオン」は、トライアル走行1回目で、ゴールまでわずか数mのところで停止してしまい、再チャレンジとなった



先行した群馬大学太田研・ミツバティームの「MG10」(右)に千葉大学知能機械システム研究室ティームの「CIMS☆10」(左)が追いつき、進行方向の右側から追い抜こうとした



ところが、MG10もCIMS☆10の進路をふさぐような形で右側に進路を変えたため、さらに右に避けようとしたCIMS☆10がコースを外れてしまった



CIMS☆10が完全にコースの縁石から外に逸れてしまい、リカバリーしようとしているが、なかなかうまくいかない。MG10はそのまま順調に走行を続けている



MG10は、トライアルゴール地点近くで左の縁石からはみ出してしまったが、なんとかコースに復帰した



MG10は、ゴール地点付近で縁石からはみ出たものの、コースに復帰し1回目の走行で見事にトライアルを達成。タイムは16分22秒




コースから外れてしまったCIMS☆10は、コースに復帰できず210m地点でリタイヤ



電動車椅子ベースの金沢工業大学 demura.netティームの「けんせいちゃん3号機」。1回目の走行でトライアルに成功。タイムは9分12秒だ



筑波大学知能ロボット研究室屋外組2010ティームの「ひとつぼ」。1回目の走行でトライアルを達成。タイムは6分9秒だ



宇都宮大学尾崎研究室B ERIEティームの「ERIE」。1回目の走行でトライアルに成功。タイムは11分1秒だ



防衛大学校情報工学科ロボット工学研究室ティームの「Smart Dump IV」。1回目の走行でトライアルに成功。タイムは3分58秒で、日立製作所機会研究所ティームの「Sofra-T」の3分49秒に次ぐ速さだ



法政大学自律ロボット実験室A(ARL)ティームの「Orange2010」。1回目の走行でトライアルを達成。タイムは15分32秒



302Aティームの「モール1」。1回目の走行でトライアルに成功。タイムは15分23秒



芝浦工業大学機械制御工学研究室ティームの「Mk-α」。1回目の走行でトライアルに成功。タイムは8分27秒



千葉工業大学林原研究室αティームの「RDC-'10」。1回目の走行でトライアルを達成。タイムは11分59秒



金沢高専ティームの「Try On」。トラを模した外装で人気を集めていた。1回目の走行でトライアルに成功。タイムは18分25秒



トライアルを達成したティームは、そのまま走行を続けて、ファイナルのコースでのテストを行うこともできる。中には、ファイナルのコースを何度も周回するティームもあった


（つづく）
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