※詳細は変更する可能性があります。
2009年度のつくばチャレンジは、約140mの区間の「トライアル走行」と、全区間の「本走行」に分けて行う。なお、実環境が条件であり当日の天候によらずこの日程で実行することを基本とするが、参加者や運営担当者に大きな負担が生じる程の悪天候等の場合に限り時間の変更・延期を検討する。
1.日程
[1] トライアル走行（約140m） 11月20日（金）
※時間等詳細は未定
[2] 本走行（約1km強） 11月21日（土）
本走行はトライアル走行で約140mの自律走行を達成したロボットのみで行う。
※時間等詳細は未定
２.安全性等のチェック
トライアル走行並びに本走行に先立ち安全性とロボット動作の確認を行う。重量、形状をはじめ遵守事項についてチェックを行い、それを満たしているロボットのみ走行を行う。
３．トライアル走行
トライアル走行は本走行のスタート点から遊歩道を後日指定するコース上の約140ｍ走った地点までとする。 トライアル走行は各ロボットについて原則として2回走行を行う。このコースを17分以内に自律的に走行した時、「トライアル走行」を達成とする。ただし、第一走行で約140ｍを完走したロボットの第二走行は行わない。 走行は、予め抽選された順序に基づき、前のロボット出走3分後にスタートするものとし、その時点で17分の持ち時間の計測を開始する。なお、5分を経過してもスタートできない場合は、その時点でその回のトライアル走行は終了する。 トライアル走行においては、ゴール到着後自ら停止しなくても良い。
４.本走行
本走行は、トライアル走行を達成したロボットのみが行い、原則としてトライアル走行の所要時間の短い順に約5分ごとの間隔でスタートする。
５.担当委員等の随走
「トライアル走行」、「本走行」とも各ロボットには遵守事項定められた人数のオペレータ、そのロボットの安全管理責任者の他つくばチャレンジ委員会の担当委員が随走する。 担当委員はロボットの走行について記録をとり、これを審査評価委員会に報告する。
６.オペレータによる操作
オペレータはスタートの操作後ロボットがゴールに到達して停止するまで、下記の場合を除いて、ロボットに対して操作してはならない。なお、ロボットの状態を無線で飛ばしてこれをモニタすることは可。 オペレータにより操作が求められるケースとその扱いは次のとおり。
(1) 危険回避のための停止 ロボットの走行中、予想外の人数や振る舞いをする見物者等に対して危険発生のおそれがある場合、ロボットのオペレータは、自らの判断又は、安全管理責任者、担当委員の指示によりロボットを停止させその危険を回避する。この場合、担当委員は危険がなくなった後に走行の再開を指示し、オペレータはロボットが停止した位置から再びロボットの走行を開始させる。担当委員は、この状況を記録に残す。
（２）通行人や他のロボットの邪魔とならないための退避 担当委員によりロボットの存在が他のロボットや通行人等に邪魔になることが認められた場合、担当委員はオペレータに対しロボットの停止と必要に応じてロボットのコースからの退避を指示する。この場合、オペレータは指示に応じてロボットを停止させ、他のロボット等が通り抜けるまでロボットをコースから退避させる。この退避は人手又は操縦による。担当委員は退避の必要がなくなった時点で再開を指示し、オペレータはロボットを退避させる前の位置に戻した上で走行を再開させる。（［走行時の他のロボットへの対処］を参照）
７.委員会による通行人、見物人の整理
ロボットが走行すべき環境は原則としてあるがままの実環境である。しかし、整理されていない多くの通行人が居る状況は危険につながり、また、ロボットが自律性を保って走行することが極めて難しくなる。このためつくばチャレンジ2009に おいては、委員会は見物者や通行人がロボットに近づき過ぎないよう、また、原則としてロボット直前の走行路が確保されるようにコースの整理を行う。これは 原則としてコースの各区間に配置される整理委員が担当するが、各ロボットの担当委員及び安全管理委員、ロボットのオペレータもこれに協力する。