 MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
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MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
| ロボトレース競技 Robotrace Aegis2021 (Aegis2021) 藤澤 彰宏 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ARM系 / STmicro STM32F103C8T6 72[MHz] /64 [kB] / 20 [kB] / 4 [MB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 3 [セルor本]/ 11.1[V]/ 300[mAh]/ BetaFPV モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
DCモータ 2 [個] Maxon DCX10L モータドライバIC：TB6641FG |
| 走行用以外のモータ |
ダウンフォースファンモータ : DCモータ 4 [個] / BetaFPV その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:16 [個] / SCM-14TB / ラインセンサ（反射光量をAD変換） / ジャイロセンサ:1 [個] / MPU9250 / デジタル値出力型 / エンコーダ:2 [個] / RE12D / 光学式 / |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
150x240x40 [mm] 160[g] |
| 動輪 補助輪 |
4輪／直径20mm 幅10mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（２輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | [m/s]/ [m/s/s]/ [m/s] |
| 開発環境 |
Arduino IDE
CAD: |
| アルゴリズム | トレース コース記憶あり |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 3か月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 半年 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 2年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 流行の全面ショートカット走行を実装しました。2020年オンライン大会のコースで5.7秒をたたき出せます（昨年最速より0.3秒速く、昨年自己ベストより0.7秒速い）。うねうねをハイスピードで駆け抜けたり、細かなカーブもショートカットします。また、走行中はラインセンサを用いて、自己位置推定のずれを補正しています。さらに、リアルタイムで減速タイミングを計算して、なるべく無駄なく高速で走り切るようにしています。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２１実行委員会
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