 MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
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MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
| ロボトレース競技 Robotrace 河童 (Kappa) 中川 範晃 アールティマウス部 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ARM系 / STmicro STM32F446RCT6 180[MHz] /256 [kB] / 128 [kB] / 256 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 5 [セルor本]/ 18.5[V]/ 1600[mAh]/ SUNPADOW モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
DCモータ 2 [個] マクソン製DCX22S モータドライバIC：DRV8256E |
| 走行用以外のモータ |
LiDAR : DCモータ 1 [個] / 不明 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:6 [個] / Letex Technology LBR-127 / ラインセンサ（反射光量をAD変換） / ジャイロセンサ:1 [個] / Invensense MPU-9250 / デジタル値出力型 / エンコーダ:2 [個] / マクソン製ENX16 EASY / 光学式 / その他:1 [個] / SLAMTEC RPLIDAR A1 / |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
230x200x70 [mm] 939[g] |
| 動輪 補助輪 |
2輪／直径30mm 幅6mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（２輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | [m/s]/ [m/s/s]/ [m/s] |
| 開発環境 |
STM32CubeIDE
CAD:Inventor, KiCad |
| アルゴリズム | トレース コース記憶あり |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 3か月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 3か月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 0か月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 電流制御可能なモータドライバとダイレクトドライブにより滑らかな走行制御を試せるよう製作。運用を楽にするためバッテリの充電回路も内蔵しています。競技には使用しませんが、障害物をよけるリアルタイム軌道生成も試したいので、LiDARも搭載しています。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２１実行委員会
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