 MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
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MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
| マイクロマウス競技セミファイナル Micromouse Semifinal ST19.3 (ST19.3) 山口 亨一 埼玉県立新座総合技術高等学校 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
RX系 / Renesas RX220 32[MHz] /256 [kB] / 16 [kB] / 8 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 3 [セルor本]/ 11.1[V]/ 500[mAh]/ DINOGY モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
ステッピングモータ 2 [個] オリエンタルモータ㈱ PKP242D23A2 モータドライバIC：DRV8825 |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:4 [個] / OSRAM SFH313A + SFH309 / 距離センサ（反射光量をAD変換） / |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
98x58x92 [mm] 360[g] |
| 動輪 補助輪 |
2輪／直径48mm 幅5mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（２輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 2.0[m/s]/ 1.9 [m/s/s]/ 0.3[m/s] |
| 開発環境 |
Renesas開発ソフト
CAD:鍋CAD，LTSpice，KiCad， |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1か月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 1か月 ／ユニバーサル（自分で設計） ソフト 5年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 左右2輪で前進・旋回を，4つのセンサで，左・右・前の壁をセンシングしています。前壁センサを2つ使い斜め走行を実現しています。さらに環境光の影響を少なくするため，スタート時に壁センサを校正しています。モータはステッパー（ステッピングモータ）を使用していますので，センサレスで回転角度を細やかに制御できます。また，LCDディスプレイで，壁センサの値，座標値，方向，電圧などのモニタリングができ，デバッグ時に便利です。最高速度，旋回速度，加速度などのパラメータも細かく数値を見ながら設定できます。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２１実行委員会
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