 MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
|
MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
| マイクロマウス競技セミファイナル Micromouse Semifinal Exia7th (Exia7th) 平松 直人 D_structions/Mice OB |
|
| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
その他 / Espressif ESP32-S3 240[MHz] /384 [kB] / 512 [kB] / 2 [MB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 1 [セルor本]/ 3.7[V]/ 70[mAh]/ Indoor Airplane モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
DCモータ 2 [個] CL-0614-10250-7 モータドライバIC：DRV8835 |
| 走行用以外のモータ |
吸引機構向け : DCモータ 1 [個] / 不明 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:5 [個] / Lite-On Inc. LTR-4206E / 距離センサ（反射光量をAD変換） / ジャイロセンサ:1 [個] / TDK ICM-20689 / デジタル値出力型 / エンコーダ:2 [個] / AMS AS5147P / 磁気式 / |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
54.4x37x20 [mm] 16.8[g] |
| 動輪 補助輪 |
4輪／直径12mm 幅4.5mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（４輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 1[m/s]/ 1 [m/s/s]/ 0.5[m/s] |
| 開発環境 |
ESP-IDF
CAD:Eagle 鍋CAD |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 3日 ／自身で設計したオリジナル 電気系 4日 ／プリント基板（自分で設計） ソフト ３ヶ月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | ハーフを再始動するにあたって、今まで使い続けていたマイコンメーカーや、プログラミング言語も変えたため、すべてのソースコードを無に帰して再スタートしました。 2021年10月頃に手に入るようにようなったCPUを採用したせいで、参考となる回路を開発ボードから推測して作りあげたので、まさに人柱を体験してきました。 クラシック機のExiaAlterのセンサー配置を参考に、ハーフサイズ向けに部品点数を減らしつつ、軽くなるよう仕上げたつもりが、思った以上に軽くならなかったことから、これをベース機として進化させていきたいです。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２１実行委員会
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団
〒101-0021 東京都千代田区外神田3-9-2
末広ビル3F
TEL 03-5295-2060
Ｅ−Ｍａｉｌ：mouse@ntf.or.jp