 MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
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MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
| マイクロマウス競技ファイナル Micromouse Final Fusion (Fusion) 山下 浩平 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ARM系 / STmicro STM32F413CH 84[MHz] /1.5 [MB] / 320 [kB] / 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 1 [セルor本]/ 3.7[V]/ 100[mAh]/ Hubsan モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
DCモータ 2 [個] Cheerson CX-10 モータドライバIC：DRV8835 |
| 走行用以外のモータ |
吸引 : DCモータ 1 [個] / M412PA その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:4 [個] / OSI5FU3A11C & LTR-4206E / 距離センサ（反射光量をAD変換） / ジャイロセンサ:1 [個] / MPU6500 / デジタル値出力型 / エンコーダ:2 [個] / AS5050A / / |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
63x30x23 [mm] 15[g] |
| 動輪 補助輪 |
2輪／直径12mm 幅3.5mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（２輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | [m/s]/ [m/s/s]/ [m/s] |
| 開発環境 |
STM32CubeIDE
CAD:Fusion360, KiCad |
| アルゴリズム | 往路:：足立法に近い方法、復路：全面探索(袋小路はカット) |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 2習慣 ／自身で設計したオリジナル 電気系 2週間 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 2ヶ月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 4輪が主流となりつつあるため逆に珍しいかもしれない吸引2輪です。残念ながら2018年の全日本大会からほとんど変化がないのですが、今年の新要素として、ロータリーエンコーダと加速度センサを用いた速度推定方法を定常カルマンフィルタに変更しました。単純な方法ながら、ノイズの少ない推定値が得られているのではないかと思います。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２１実行委員会
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