 MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
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MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
| マイクロマウス競技ファイナル Micromouse Final こじまうす12 (KOJIMOUSE12) 小島 宏一 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ARM系 / STmicro STM32F411CEU 32[MHz] /512 [kB] / 128 [kB] / 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 1 [セルor本]/ 3.7[V]/ 50[mAh]/ 不明 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
DCモータ 2 [個] 不明 モータドライバIC：DRV8836 (Texas Instruments) |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:4 [個] / OSRAM, SFH229FA / 距離センサ（反射光量をAD変換） / ジャイロセンサ:1 [個] / INVENSENSE, ICM-20602 / デジタル値出力型 / エンコーダ:2 [個] / 自作 / 光学式 / フォトリフレクタと自作反射板,AD変換して2値化処理 その他:1 [個] / INVENSENSE, ICM-20602 / 加速度センサ（ジャイロセンサと同一パッケージ） |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
68x38x12.5 [mm] 5.6[g] |
| 動輪 補助輪 |
2輪／直径12.5mm 幅3mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（２輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 4[m/s]/ 12 [m/s/s]/ 1[m/s] |
| 開発環境 |
GCC
CAD:LibreCAD, KiCAD |
| アルゴリズム | 求心法をベースとして足立法の考え方を取り入れた方法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1ヶ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 1ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1ヶ月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | ？年前に製作したロボットで,吸引機構を持たないマウスとしては相当高い運動性能を持っています.高速走行時にはバッテリ電圧が低下するのが弱点ですが,電圧を監視しながら加速度を調整するソフトウェアによって走ります. ロボット解説URL : https://kojimousenote.blogspot.com/ |
大会事務局
マイクロマウス２０２１実行委員会
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