 MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
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MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
| マイクロマウス競技ファイナル Micromouse Final Sylphy Force (Sylphy Force) 古川 大貴 D-The-Star |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ARM系 / STmicro STM32F413CH 48[MHz] /1.5 [MB] / 320 [kB] / 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 1 [セルor本]/ 3.7[V]/ 120[mAh]/ 不明 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
DCモータ 2 [個] 不明 モータドライバIC：TC78H653FTG |
| 走行用以外のモータ |
吸引 : DCモータ 1 [個] / 不明 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:4 [個] / LTR-4206 / 距離センサ（反射光量をAD変換） / ジャイロセンサ:1 [個] / LSM6DSRX / / エンコーダ:2 [個] / AS5050A / 磁気式 / |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
55x38x18 [mm] 15[g] |
| 動輪 補助輪 |
4輪／直径13mm 幅3.5mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（４輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 4[m/s]/ 15 [m/s/s]/ 1.2[m/s] |
| 開発環境 |
STM32CubeIDE
CAD:Fusion360, KiCAD |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1ヶ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 2ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 6ヶ月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 1セルのLiPoを6Vまで昇圧しているのが特徴です。使い熟せれば他のマウスを圧倒するパワーが出せるはずですが、ハーフサイズは実装面積が狭いので昇圧回路を組むスペースが少なく苦労しました。それ以外にもノイズにはコンデンサを盛々にして対策、発熱は高速走行で無視、バッテリの供給能力不足はバッテリの大型化とせせこましい省エネ化で対策、といった課題もあり回路に苦戦している分ソフトも開発が進んでいません。フラフラしているかと思いますが、32x32を最短で完走させるのが目標です。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２１実行委員会
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