 MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
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MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
| マイクロマウス競技ファイナル Micromouse Final ロング１９号機 (Long19) 小峰 直樹 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
RX系 / Renesas RX651 120[MHz] /2 [MB] / 640 [kB] / 32 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 1 [セルor本]/ 3.7[V]/ 100[mAh]/ ドローン用 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
DCモータ 2 [個] DIDEL MK06-4.5 モータドライバIC：TI DRV8835 |
| 走行用以外のモータ |
吸着ファン用 : DCモータ 1 [個] / DIDEL MK06-4.5 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:4 [個] / OSI5FU3A11 + SFH309 / 距離センサ（反射光量をAD変換） / ジャイロセンサ:1 [個] / STMicro LSM6DS3 / デジタル値出力型 / エンコーダ:2 [個] / AMS AS5047P / 磁気式 / |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
44.5x37x17.5 [mm] 16[g] |
| 動輪 補助輪 |
2輪／直径13.56mm 幅3.5mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（４輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 3[m/s]/ 9.8 [m/s/s]/ 1[m/s] |
| 開発環境 |
Renesas開発ソフト
CAD:機械ＣＡＤ:Fusion360、基板ＣＡＤ:Eagle |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 約１年 ／自身で設計したオリジナル 電気系 約６か月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 18号機からの継続+1年くらい ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | ハードウェアは基本的にマイクロマウス2020で公開したものと同一ですが、前後ホイール間のピニオンギアとギア一体の前車輪を切削品に変更しました(株式会社アラオカ様にはお世話になりました) 昨年度からソフトウェアの改良を重点的におこない、走行安定性の向上を図りました。 関西地区大会では外乱光の影響でリタイアとなってしまったので、ソフトウェアを改良し対応をおこないました。 ロボット解説URL : https://longmouse.web.fc2.com/mymouse/long19/index.html |
大会事務局
マイクロマウス２０２１実行委員会
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