 MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
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MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
| クラシックマウス競技 Classic mouse 鉄鼠 (Tesso) 中川 範晃 株式会社アールティ |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ARM系 / STmicro STM32F446RCT6TR 180[MHz] /0 [kB] / 128 [kB] / 256 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 2 [セルor本]/ 7.4[V]/ 300[mAh]/ Turnigy モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
DCモータ 2 [個] Faulharber 1717T003SR-3V モータドライバIC：DRV8424PRGER |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:4 [個] / OSRAM SFH4550 & Kodenshi ST-1KL3A / 距離センサ（反射光量をAD変換） / ジャイロセンサ:1 [個] / TDK InvenSense ICM-20602 / デジタル値出力型 / エンコーダ:2 [個] / Faulharber IEH2-4096 / 磁気式 / |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
115x80x24.5 [mm] 131[g] |
| 動輪 補助輪 |
2輪／直径24.5mm 幅67mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（２輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 2[m/s]/ 2 [m/s/s]/ 0.6[m/s] |
| 開発環境 |
STM32CubeIDE
CAD:Inventor2019、KiCad |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 6年 ／自身で設計したオリジナル 電気系 1年 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 2年 ／キットのサンプルプログラムを改良 |
| ロボットＰＲ | できるだけ運用のしやすさや制御のしやすさ、丈夫さを重点に置きました。 開発用パソコンとの接続方法が、USB-UART、USB-CDC、USB-デバッガの3種類あります。 USBバスパワーで2セルのリポバッテリが充電できるようにしています。 筐体にアルミフレームを採用しているので、丈夫で高剛性、低重心になっています。 距離センサ用のLED光量を均一にするため、定電流LEDドライバを使っています。 ロボット解説URL : https://rt-net.jp/mobility/archives/category/original/nori-micromouse |
大会事務局
マイクロマウス２０２１実行委員会
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Ｅ−Ｍａｉｌ：mouse@ntf.or.jp