 MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
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MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
| クラシックマウス競技 Classic mouse Ca.161 (Caproni Ca.161) 長崎 悠歩 早稲田大学WMMC |
| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ARM系 / STmicro STM32F405RGT6 168[MHz] /1.024 [MB] / 192 [kB] / 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 2 [セルor本]/ 7.4[V]/ 240[mAh]/ 未定 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
DCモータ 2 [個] Faulhaber 1717T003SR モータドライバIC：TB6612FNG |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:4 [個] / ST-1KL3 / 距離センサ（反射光量をAD変換） / ジャイロセンサ:1 [個] / ICM-20689 / デジタル値出力型 / エンコーダ:2 [個] / IEH2-4069 / 磁気式 / |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
92x66x33 [mm] [g] |
| 動輪 補助輪 |
4輪／直径24mm 幅8.5mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（４輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | ??[m/s]/ ?? [m/s/s]/ ??[m/s] |
| 開発環境 |
STM32CubeIDE
CAD:Fusion360, Eagle |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 2年 ／自身で設計したオリジナル 電気系 1年 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 2ヶ月 ／学校やサークルのサンプルを改良 |
| ロボットＰＲ | よくありがちな変則4輪の吸引DCマウスですが，こだわった点としては ・壁との接触を考慮した基板形状: 前後にぶつけると壁との水平が取れるが斜めにぶつけても横壁にひっかからないはず ・強力な吸引モータ: 7.4Vで10秒程度全力運転できる10mmコアレスモータを搭載，ファンの設計が未熟な分をパワーで解決したい それ以外の特徴は ・パーツが全て自宅の光造形3Dプリンタ製 |
大会事務局
マイクロマウス２０２１実行委員会
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