 MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
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MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
| クラシックマウス競技 Classic mouse 響 (Hibiki) 山口 拓也 大阪電気通信大学 自由工房 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
H8系 / Renesas H8 3694F 20[MHz] /32 [kB] / 2 [kB] / 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 3 [セルor本]/ 11.1[V]/ 850[mAh]/ kypom モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
ステッピングモータ 2 [個] PKE243A-C3 モータドライバIC：サンケン SLA7078 |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 可視光センサ:4 [個] / コーデンシ ST-1KL3A / 距離センサ（反射光量をAD変換） / |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
120x90x90.1 [mm] 751.1[g] |
| 動輪 補助輪 |
2輪／直径48mm 幅5mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（２輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | [m/s]/ [m/s/s]/ [m/s] |
| 開発環境 |
GCC
CAD:Autodesk Fusion360、Kikad |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1ヶ月くらい ／学校やサークルの標準設計 電気系 1ヶ月くらい ／学校やサークル製のプリント基板 ソフト 1ヶ月くらい ／学校やサークルのサンプルを改良 |
| ロボットＰＲ | 最初は壁の距離を測るセンサーが３つでしたが現在4つに増やし、マウスの土台はユニバーサル基板を使用していましたが今回はアルミ板を使用しネジ頭を隠すためにポケット加工を行いました。タイヤの径も２４ｍｍから４8ｍｍに変更、モーターは夏前に使っていた物から出力の大きいPKE243AーC3に換装しました。 センサー基板はKiCadソフトを使い設計し、大学の設備を使用し基板を製作しました。 また、私のマウスは暴走したときに電源を切らないと止めることができませんでしたがキャンセルボタンで止まるようにしキャンセルボタンが押される前のマップデータを予備として使えるようにしました。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２１実行委員会
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