 MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
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MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
| クラシックマウス競技 Classic mouse 道標 現 (Michishirube Utsutsu) 標 祥太郎 OOEDO SAMURAI / 早稲田大学 WMMC |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ARM系 / STmicro STM32F405RGT 160[MHz] /1 [MB] / 196 [kB] / 1 [MB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 2 [セルor本]/ 7.4[V]/ 400[mAh]/ Tahmazo モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
DCモータ 2 [個] FaulHaber 1717T003SR-IE2-1024 モータドライバIC：TB6612fng |
| 走行用以外のモータ |
吸引？ : DCモータ 1 [個] / 千石のジャンクモータ その他２無し |
| センサ | 可視光センサ:5 [個] / ST-1KL3A+高輝度LED5mm / 距離センサ（反射光量をAD変換） / ジャイロセンサ:1 [個] / ICM-20689 / デジタル値出力型 / エンコーダ:2 [個] / FaulHaber IE2-1024 / 光学式 / |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
100x74x50 [mm] 105[g] |
| 動輪 補助輪 |
2輪／直径25mm 幅8mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（２輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 1.2[m/s]/ 4 [m/s/s]/ 0.5[m/s] |
| 開発環境 |
STM32CubeIDE
CAD:Onshape, Eagle |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 3ヶ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 3ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 2年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 初めてDCマウスを作る人への道標となれと願って2019年段階でよく使われている部品のみで構成した機体です。この2年で様々な部品の入手が難しくなってきているので、リニューアルが必要な段階ではありますが、後輩らに学生としての背中を見せるためにもう少し頑張ってくれ。 2年間ロクなメンテナンスもしなかったせいか、センサも不調気味、バグだらけのプログラムですが修論のためにかまう時間も少なく申し訳ない。頼む！ |
大会事務局
マイクロマウス２０２１実行委員会
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