第36回マイクロマウス東北地区大会
| マイクロマウス競技 MM21 こじまうす12 小島 宏一 公認記録：0:04.371 第１走行 : 0:24.042 |
|
| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STM32F411CEU 32[MHz] ／ 512 [kB] ／ 128 [kB] ／ 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 1 [セルor本] ／ 3.7[V] ／ 50[mAh] ／ 不明 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ 不明 モータドライバIC：DRV8836 (Texas Instruments) |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ OSRAM, SFH229FA ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ INVENSENSE, ICM-20602 ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ 自作 ／ 光学式 ／ フォトリフレクタと自作反射板,AD変換して2値化処理 その他 : 1 [個] ／ INVENSENSE, ICM-20602 ／ 加速度センサ（ジャイロセンサと同一パッケージ） |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
68 x 38 x 12.5 [mm] 5.6 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 12.5 [mm] 幅 3 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 無し ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 4[m/s] ／ 12[m/s/s] ／ 1[m/s] |
| 開発環境 |
GCC+VIM
ＣＡＤ： LibreCAD, KiCAD |
| アルゴリズム | 求心法をベースとして足立法の考え方を取り入れた方法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1ヶ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 1ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 3年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 吸引機構を持たないマウスとしては最速級です。0.4mm厚の基板、簡素化したエンコーダによって軽量化にも成功しています。シンプルな2輪マウスであるため制御もしやすく高い安定性を実現しています。 |
大会事務局
マイクロマウス委員会東北支部
(一財)置賜地域地場産業振興センター内事務局
Ｅ−Ｍａｉｌ：mouse_touhoku@ntf.or.jp