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第36回マイクロマウス東北地区大会

マイクロマウス競技

MM14
Exia/SnowWhite
平松 直人
Mice Busters

公認記録:0:30.617
  第1走行 : R
  第2走行 : R
  第3走行 : 0:30.617
  第4走行 : 0:31.903
  第5走行 :




CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
CPU系列: ESP32系 / Espressif Systems ESP32-S3FN8
240[MHz] / 384 [kB] / 512 [kB] / 8 [MB]
バッテリー CPU系: LiPo / 2 [セルor本] / 7.4[V] / 120[mAh] / PEANUTS
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ 種類: DCモータ/ 2 [個]/ HT02
モータドライバIC:TB6614FNG
走行用以外のモータ 用途: 吸引 / 種類: DCモータ/ 1 [個] / CL-0614-10250-7
その他2無し
センサ 赤外線センサ : 4 [個] / OSI5FU3A11C LTR-4206E / 距離センサ(反射光量をAD変換) /
ジャイロセンサ : 1 [個] / LSM6DSR / デジタル値出力型 /
エンコーダ : 2 [個] / AS5147P / 磁気式 /
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
54 x 38 x 21 [mm]
21 [g]
動輪
補助輪
4 [輪]/ 直径 13 [mm]  幅 3.5 [mm]
補助輪なし
ロボット構造 操舵方式: 左右(4輪)速度差方式
吸引機構: 吸引ファンを利用した吸着 / 
直進最高速度/加速度/旋回時速度 4[m/s] / 18[m/s/s] / 1.2[m/s]
開発環境 ESP-IDF + Eclipse or VSCode , etc.
RTOS利用
CAD: Eagle Fusion360 鍋CAD
アルゴリズム 足立法
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 1週間 /自身で設計したオリジナル
電気系 1週間 /プリント基板(自分で設計)
ソフト 半年 /自身で作ったオリジナルプログラム
ロボットPR 昨年度全日本ファイナルにだけ出した機体です。
足回りの脆さがあったため安定化させるのにかなりの時間を要してしまったものの、ソフト面ではマルチコアRTOSを駆使した機体として十分な仕上がりとなり、初のファイナル参加で4位になれました。

このマウスはプログラムを書き換えず、外部から内部のパラメータを変更することができることから、2023年9月現在、前年度の全日本決勝からプログラムを書き換えずゴール座標のパラメータだけ変更して運用しています。






大会事務局

マイクロマウス委員会東北支部
(一財)置賜地域地場産業振興センター内事務局
E−Mail:mouse_touhoku@ntf.or.jp