第36回マイクロマウス東北地区大会
| マイクロマウス競技 MM11 こじまうす18 小島 宏一 公認記録：0:03.279 準優勝 第１走行 : 0:23.483 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STM32F411CEU 32[MHz] ／ 512 [kB] ／ 128 [kB] ／ 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 1 [セルor本] ／ 3.7[V] ／ 70[mAh] ／ 不明 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ アーテック 8712 モータドライバIC：DRV8836 (Texas Instruments) |
| 走行用以外のモータ |
用途： ファン ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ アーテック 8712 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ OSRAM, SFH229FA ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ STMicro, LSM6DSR ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ 自作 ／ 光学式 ／ フォトリフレクタと自作反射板,AD変換して2値化処理 |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
68 x 38 x 23 [mm] 10.9 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 12.5 [mm] 幅 3 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ 他のマウスより大型のファン |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 4[m/s] ／ 18[m/s/s] ／ 1.2[m/s] |
| 開発環境 |
GCC+VIM
ＣＡＤ： LibreCAD, KiCAD |
| アルゴリズム | 求心法をベースとして足立法の考え方を取り入れた方法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1年 ／自身で設計したオリジナル 電気系 2ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1ヶ月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 6年ぶりに製作したマウスです。吸引ファンを搭載しつつも極力軽く仕上げました。自作エンコーダ、CNC切削による部品自作、リフロー半田付けによる小型部品の搭載により軽量化できました。パワー不足でターン速度をあまり上げられませんがハードウェアの限界に近い性能は引き出せていると考えています。 |
大会事務局
マイクロマウス委員会東北支部
(一財)置賜地域地場産業振興センター内事務局
Ｅ−Ｍａｉｌ：mouse_touhoku@ntf.or.jp