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第36回マイクロマウス東北地区大会

クラシックマウス競技(エキスパートクラス)

CM13
KOGUMA-CHAN
須田 晃弘
東京理科大学 Mice/OOEDO SAMURAI

公認記録:0:07.006
  第1走行 : 2:08.402
  第2走行 : R
  第3走行 : 0:07.053
  第4走行 : 0:07.048
  第5走行 : 0:07.006




CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
CPU系列: ARM系 / STmicro STM32F446RE
180[MHz] / [kB] / [kB] / [kB]
バッテリー CPU系: LiPo / 2 [セルor本] / 7.4[V] / 200[mAh] / Kypom
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ 種類: DCモータ/ 2 [個]/ 1717-3
モータドライバIC:TB6614FNG
走行用以外のモータ 用途: 吸引 / 種類: DCモータ/ 1 [個] / 不明
その他2無し
センサ 赤外線センサ : 4 [個] / ST-1KL3A / 距離センサ(反射光量をAD変換) /
ジャイロセンサ : 1 [個] / MPU6500 / デジタル値出力型 /
エンコーダ : 2 [個] / / 磁気式 / モーターに搭載されている
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
90 x 72 x 40 [mm]
110 [g]
動輪
補助輪
4 [輪]/ 直径 25 [mm]  幅 8 [mm]
補助輪なし
ロボット構造 操舵方式: 左右(4輪)速度差方式
吸引機構: 吸引ファンを利用した吸着 / まだ動きません
直進最高速度/加速度/旋回時速度 1.5[m/s] / 5[m/s/s] / 0.5[m/s]
開発環境 STM32CubeIDE
CAD: Fusion360,Kicad
アルゴリズム 足立法
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 1ヵ月 /自身で設計したオリジナル
電気系 2ヵ月 /プリント基板(自分で設計)
ソフト 5ヵ月 /自身で作ったオリジナルプログラム
ロボットPR はじめて作ったDCマウスです。
たくさんの人のマウスを参考にして作りました。
最近走りはじめたばかりなので、怪しい部分がたくさんあります
前回(草の根)から加速方法や斜め制御を変更しました






大会事務局

マイクロマウス委員会東北支部
(一財)置賜地域地場産業振興センター内事務局
E−Mail:mouse_touhoku@ntf.or.jp