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第36回マイクロマウス東北地区大会

クラシックマウス競技(エキスパートクラス)

CM09
すたすたねずみ
合田 直史
Freedom kOBo

公認記録:リタイア
  第1走行 : R
  第2走行 :
  第3走行 :
  第4走行 :
  第5走行 :




CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
CPU系列: RX系 / Renesas RX631(R5F5631MDDFM)
96[MHz] / 256 [kB] / 64 [kB] / 32 [kB]
バッテリー CPU系: LiPo / 2 [セルor本] / 7.6[V] / 330[mAh] / Hyperion
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ 種類: DCモータ/ 2 [個]/ FAULHABER 1717T003SR
モータドライバIC:TOSHIBA TB6612FNG
走行用以外のモータ 用途: 吸引機構 / 種類: DCモータ/ 1 [個] / ドローン用モータ,8520 アリエクで買ったので型番は不明
その他2無し
センサ 赤外線センサ : 4 [個] / コーデンシ ST-1KL3A / 距離センサ(反射光量をAD変換) /
ジャイロセンサ : 1 [個] / InvenSense MPU-6500  / デジタル値出力型 /
エンコーダ : 2 [個] / FAULHABER IEH2-4096 / 磁気式 /
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
96 x 60 x 38.5 [mm]
150 [g]
動輪
補助輪
2 [輪]/ 直径 24.4 [mm]  幅 7.5 [mm]
補助輪なし
ロボット構造 操舵方式: 左右(2輪)速度差方式
吸引機構: 吸引ファンを利用した吸着 / 
直進最高速度/加速度/旋回時速度 4[m/s] / 5[m/s/s] / 1[m/s]
開発環境 Renesas開発ソフトorコンパイラ
CAD: Fusion360,Ki-CAD
アルゴリズム 足立法
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 2ヶ月 /自身で設計したオリジナル
電気系 3ヶ月 /プリント基板(自分で設計)
ソフト 1ヶ月 /キットのサンプルプログラムを改良
ロボットPR 今回のすたすたねずみのコンセプトは、「吸引機構と小サイズ化」です。
1年前に作成した、とことこねずみではスペック的に勝てる要素が少ないと判断して新機体の作成に至りました。
とことこねずみと大きく違う点は吸引機構です。初めての吸引機構なのでしっかり効果を発揮してくれることを願います。
小サイズ化に関しては、前作で斜め走行をする際にギリギリだったので限界のサイズまで小さくしたいと言うことがひとつ。小さいマウスを作ってみたかったのがひとつです。
幅を意識するあまり、2輪マウスなのに重心位置のことをあまり考えられなかったので懸念点です。
デザインは気に入っているので結果も出したい所です。






大会事務局

マイクロマウス委員会東北支部
(一財)置賜地域地場産業振興センター内事務局
E−Mail:mouse_touhoku@ntf.or.jp