第38回全日本学生マイクロマウス大会
| ロボトレース競技 RT06 Savoia S.21M 高橋 尚亨 東京工芸大学からくり工房 公認記録：0:18.722 特別賞 第１走行 : 0:26.274 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ Raspberry Pi 財団 RP2040 133[MHz] ／ 16 [kB] ／ 264 [kB] ／ 2 [MB] 使用マイコンボード：Raspberry Pi Pico |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 3 [セルor本] ／ 11.1[V] ／ 1100[mAh] ／ SIGP モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
ステッピングモータ／ 2 [個]／ PKE243A-L モータドライバIC：SLA7078MPRT |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 10 [個] ／ LBR-127HLD ／ ラインセンサ（反射光量をAD変換） ／ 可視光センサ : 3 [個] ／ 変調型フォトIC S7136 ／ デジタル値出力距離センサ ／ 光の色は赤色 ジャイロセンサ : 1 [個] ／ MPU-6050 ／ デジタル値出力型 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
155 x 111 x 80 [mm] 710 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 52 [mm] 幅 8 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 無し ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 2.2[m/s] ／ 1[m/s/s] ／ 1.4[m/s] |
| 開発環境 |
Visual Studio Code
ＣＡＤ： Fusion360, EAGLE |
| アルゴリズム | トレース コース記憶あり |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1年 ／学校やサークルの標準設計 電気系 1年 ／学校やサークルの設計、ユニバーサル ソフト 1年 ／学校やサークルのサンプルを改良 |
| ロボットＰＲ | サークルで制作した標準機を元に改良しています。 ・加減速アルゴリズムを変更しました。角速度から速度計画を立てる事で、曲線でも速度を上げることができます。 ・長いコースだと加減速タイミングがずれていくので、マーカによる距離補正を導入しました。 |
大会事務局
全日本マイクロマウス学生大会実行委員会
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