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第38回全日本学生マイクロマウス大会

マイクロマウス競技

MM15
Blue-Gem
安藤 大輝
明治大学オートメーション研究部

公認記録:リタイア
  第1走行 : R
  第2走行 : R
  第3走行 : R
  第4走行 : R
  第5走行 : R




CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
CPU系列: ARM系 / STmicro stm32f412
100[MHz] / 1 [MB] / 256 [kB] / [kB]
バッテリー CPU系: LiPo / 1 [セルor本] / 3.7[V] / 150[mAh] / ジーフォース
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ 種類: DCモータ/ 2 [個]/ MK06-4.5
モータドライバIC:DRV8836
走行用以外のモータ その他1無し
その他2無し
センサ 赤外線センサ : 4 [個] / LTR-4206E / 距離センサ(反射光量をAD変換) /
ジャイロセンサ : 1 [個] / ICM-20648 / デジタル値出力型 /
エンコーダ : 2 [個] / MA702 / 磁気式 /
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
68 x 38 x 12 [mm]
15 [g]
動輪
補助輪
2 [輪]/ 直径 13 [mm]  幅 3 [mm]
補助輪なし
ロボット構造 操舵方式: 左右(2輪)速度差方式
吸引機構: 無し / 
直進最高速度/加速度/旋回時速度 1[m/s] / 3[m/s/s] / 0.3[m/s]
開発環境 STM32CubeIDE
CAD: KiCAD
アルゴリズム 足立法
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 1週間 /本やWebの図面を参考
電気系 3か月 /本やWebのデータでプリント基板
ソフト 1年 /その他
ロボットPR 初めての自作機体です。オープンソースのZirconiaを基にマイコンとエンコーダを変更しました。ソフトは去年のHM-starterkitに搭載していたものを、STMで動作するようにしました。






大会事務局

全日本マイクロマウス学生大会実行委員会
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