第38回全日本学生マイクロマウス大会
| クラシックマウス競技 CM31 Blue Comet CHIH-YANG CHEN Southern Taiwan University of Science and Technology 公認記録：0:03.988 第二位 第１走行 : 0:45.992 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STM32F405RGT6 168[MHz] ／ 1.024 [MB] ／ 192 [kB] ／ 1 [MB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 7.4[V] ／ 240[mAh] ／ Hyperion モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ Faulhaber MOTOR 1717T003SR モータドライバIC：ZXMHC3A01T8 |
| 走行用以外のモータ |
用途： extractive fan ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ Maxon MOTOR RE10 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 6 [個] ／ SFH4550+BPW96C ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ MPU9250 ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ Faulhaber IE2-512 ／ 磁気式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
105 x 90 x 35.5 [mm] 127 [g] |
| 動輪 補助輪 |
4 [輪]／ 直径 21.5 [mm] 幅 12.6 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（４輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 4[m/s] ／ 10[m/s/s] ／ 1.6[m/s] |
| 開発環境 |
STM32CubeIDE
ＣＡＤ： Altium Designer |
| アルゴリズム | Dijkstra's algorithm |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 3 months ／自身で設計したオリジナル 電気系 3 months ／プリント基板（自分で設計） ソフト 2 months ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | Blue Comet は私が初めて設計したコンピューターマウスで、研究室の先輩とは異なり、より良い密閉性を得るために空気抽出モーターを変更し、さまざまなペチコート素材も試しました。 同時に、回路設計において角速度センサーをファンに近づけすぎて角速度の誤差が生じやすかったことも判明し、次期バージョンでの改善点とさせていただきます。 |
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全日本マイクロマウス学生大会実行委員会
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