第38回全日本学生マイクロマウス大会
| クラシックマウス競技 CM26 Ca.161bis 長崎 悠歩 早稲田大学 WMMC 公認記録：0:56.604 第１走行 : 0:56.604 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STM32F405RGT6 168[MHz] ／ 1 [MB] ／ 196 [kB] ／ 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 7.4[V] ／ 220[mAh] ／ 不明（ドローン用） モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ Faulhaber 1717T003SR モータドライバIC：TB6612 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ Aliexpressで買ったφ12コアレスモータ その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ L-51ROPT1D1 ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ LEDはOSI5LA5113A ジャイロセンサ : 1 [個] ／ ICM-20689 ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ Faulhaber IEH2-4096 ／ 磁気式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
92 x 68 x 35 [mm] 120 [g] |
| 動輪 補助輪 |
4 [輪]／ 直径 23 [mm] 幅 8 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（４輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 3[m/s] ／ 10[m/s/s] ／ 1[m/s] |
| 開発環境 |
STM32CubeIDE
ＣＡＤ： Solidworks，Eagle |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 半年 ／自身で設計したオリジナル 電気系 半年 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 2年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 2年前から製作していた初めてのDCモータ搭載機"Ca.161"の改良版です．前作で課題だったプリント部品の歪みとホイールのブレを改善した他，スイッチや書き込み用ピンの配置を変更して操作性が向上しています． 東日本大会からのマイナーチェンジで機体後部を延長して吸引スカート位置が旋回中心と一致するように変更しました．ついでにバッテリーおよび吸引用のモータとFETも大型化し，性能より安定性を重視した構成としました． しかし最新版の基板は11/24に中国から発送されたので間に合うかだいぶ怪しい．旧機体バラしちゃったので後戻りはできない… |
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