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第38回全日本学生マイクロマウス大会

クラシックマウス競技

CM21
Lalvandert+
宮崎 淳
東京工芸大学からくり工房

公認記録:0:07.244
  第1走行 : 0:48.303
  第2走行 : 0:07.244
  第3走行 : R
  第4走行 : R
  第5走行 : R




CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
CPU系列: ARM系 / STmicro STM32F405RGT6
168[MHz] / 1.024 [MB] / 192 [kB] / 0 [kB]
バッテリー CPU系: LiPo / 2 [セルor本] / 7.4[V] / 360[mAh] / Tahmazo
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ 種類: DCモータ/ 2 [個]/ FAULHABER 1717T003SR
モータドライバIC:TB6612FNG
走行用以外のモータ その他1無し
その他2無し
センサ 赤外線センサ : 4 [個] / ST-1KL3 / 距離センサ(反射光量をAD変換) /
ジャイロセンサ : 1 [個] / MPU9250 / デジタル値出力型 /
エンコーダ : 2 [個] / IEH2-4096 / 磁気式 /
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
100 x 74 x 26 [mm]
116 [g]
動輪
補助輪
2 [輪]/ 直径 24 [mm]  幅 10 [mm]
補助輪なし
ロボット構造 操舵方式: 左右(4輪)速度差方式
吸引機構: 無し / 
直進最高速度/加速度/旋回時速度 3.0[m/s] / 10[m/s/s] / 1.0[m/s]
開発環境 STM32CubeIDE
CAD: EAGLE,Fusion360
アルゴリズム 足立法
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 5ヶ月 /自身で設計したオリジナル
電気系 5ヶ月 /プリント基板(自分で設計)
ソフト 9ヶ月 /自身で作ったオリジナルプログラム
ロボットPR 今年からDCマウスに挑戦しており、今回はソフトだけでなくハードも少し改良しました。
取り組んだことは以下の通りです。
<ハードウェア>
・ギア・ホイールと発光センサを変更
・発光センサの回路を変更
・前作のマシンでやらかした配線のミスやスイッチの配置場所を修正
<ソフトウェア>
・探索速度の向上
・本走行時の大回り旋回の導入

本番までに斜め走行できたらいいな〜






大会事務局

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