第38回全日本学生マイクロマウス大会
| クラシックマウス競技 CM21 Lalvandert+ 宮崎 淳 東京工芸大学からくり工房 公認記録：0:07.244 第１走行 : 0:48.303 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STM32F405RGT6 168[MHz] ／ 1.024 [MB] ／ 192 [kB] ／ 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 7.4[V] ／ 360[mAh] ／ Tahmazo モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ FAULHABER 1717T003SR モータドライバIC：TB6612FNG |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ ST-1KL3 ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ MPU9250 ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ IEH2-4096 ／ 磁気式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
100 x 74 x 26 [mm] 116 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 24 [mm] 幅 10 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（４輪）速度差方式 吸引機構： 無し ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 3.0[m/s] ／ 10[m/s/s] ／ 1.0[m/s] |
| 開発環境 |
STM32CubeIDE
ＣＡＤ： EAGLE，Fusion360 |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 5ヶ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 5ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 9ヶ月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 今年からDCマウスに挑戦しており、今回はソフトだけでなくハードも少し改良しました。 取り組んだことは以下の通りです。 <ハードウェア> ・ギア・ホイールと発光センサを変更 ・発光センサの回路を変更 ・前作のマシンでやらかした配線のミスやスイッチの配置場所を修正 <ソフトウェア> ・探索速度の向上 ・本走行時の大回り旋回の導入 本番までに斜め走行できたらいいな〜 |
大会事務局
全日本マイクロマウス学生大会実行委員会
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