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MM2023オンライン認定大会

マイクロマウス競技

さくらねずみ玄 1
佐倉 俊祐
MiceBusters

記録:01:44.000
コース課題:2010年 東日本地区大会
  第1走行 : 1:44.000
  第2走行 :
  第3走行 :
  第4走行 :
  第5走行 :
動画:

https://youtu.be/PO9HuKl23w4?si=2Y4B6ErR2L7iKNk7



CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
CPU系列: ARM系 / STmicro STM32F722
216[MHz] / 512 [kB] / 256 [kB] / 8 [MB]
バッテリー CPU系: LiPo / 1 [セルor本] / 3.7[V] / 70[mAh] / Hyperion
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ 種類: DCモータ/ 2 [個]/ 不明
モータドライバIC:DRV8835
走行用以外のモータ 用途: 吸引 / 種類: DCモータ/ 1 [個] / 不明
その他2無し
センサ 赤外線センサ : 3 [個] / 不明 / 距離センサ(反射光量をAD変換) / 発光3-受光4の構成です
エンコーダ : 2 [個] / MA702 / 磁気式 /
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
58.5 x 40 x 26 [mm]
15 [g]
動輪
補助輪
4 [輪]/ 直径 12 [mm]  幅 4 [mm]
補助輪なし
ロボット構造 操舵方式: 左右(4輪)速度差方式
吸引機構: 吸引ファンを利用した吸着 / 
直進最高速度/加速度/旋回時速度 4[m/s] / 25[m/s/s] / 1[m/s]
開発環境 vscode + rust
CAD: Fusion360 Kicad
アルゴリズム A*
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 1ヶ月 /自身で設計したオリジナル
電気系 1ヶ月 /プリント基板(自分で設計)
ソフト ? /自身で作ったオリジナルプログラム
ロボットPR 4年前くらいに作って、ソフト書きかけのまま放置していたロボットの開発を再開したものです。
駆動系は一般的な変速四輪+吸引の構成です。
光センサは発光3:受光4で距離と角度を分解して取得することを目指した構成となっています。
Rust+FreeRTOS+自作デバッグ基板+Linuxという少し珍しい環境で開発しています。






大会事務局

マイクロマウス2023実行委員会
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