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MM2023オンライン認定大会

クラシックマウス競技

Mercury v1
照沼 怜士
東京工業大学ロボット技術研究会Cheese

記録:01:36.000
コース課題:2023年全日本マイクロマウス学生大会の課題
  第1走行 : 1:36:000
  第2走行 :
  第3走行 :
  第4走行 :
  第5走行 :
動画:

https://youtu.be/HRNhCh-a0wc



CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
CPU系列: ARM系 / STmicro STM32F405RG
168[MHz] / 1 [MB] / 192 [kB] / 0 [kB]
バッテリー CPU系: LiPo / 2 [セルor本] / 7.4[V] / 180[mAh] / Hyperion
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ 種類: DCモータ/ 2 [個]/ FAULHABER 1717T006SR
モータドライバIC:Texas Instrunemts DRV8835
走行用以外のモータ 用途: 吸引ファン / 種類: DCモータ/ 1 [個] /
その他2無し
センサ 赤外線センサ : 4 [個] / / 距離センサ(反射光量をAD変換) /
ジャイロセンサ : 1 [個] / TDK MPU6500 / /
エンコーダ : 2 [個] / FAULHABER / /
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
100 x 72 x 26 [mm]
90 [g]
動輪
補助輪
4 [輪]/ 直径 [mm]  幅 [mm]
補助輪なし
ロボット構造 操舵方式: 左右(4輪)速度差方式
吸引機構: 吸引ファンを利用した吸着 / 
直進最高速度/加速度/旋回時速度 [m/s] / [m/s/s] / [m/s]
開発環境 STM32CubeMX + VSCode
CAD: Fusion360, KiCad
アルゴリズム 足立法
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 2ヶ月 /自身で設計したオリジナル
電気系 2ヶ月 /プリント基板(自分で設計)
ソフト 18ヶ月 /学校やサークルのサンプルを改良
ロボットPR マウスを始めてから最初に作成した機体です.マウス歴3年目ですが,まだ大会で完走したことがなく,全日本大会に出場したことはありませんでした.
この認定大会で出場権が得られたので,全日本大会までにスラロームや吸引ができるように改良する予定です.






大会事務局

マイクロマウス2023実行委員会
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