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第32回マイクロマウス九州地区大会

マイクロマウス競技

Blue Light
林 康平
京都コンピュータ学院 制御通信部CINCS

公認記録:0:37.370
  第1走行 : R
  第2走行 : R
  第3走行 : 0:37.370
  第4走行 :
  第5走行 :




CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
CPU系列: ESP32系 / Espressif ESP32-S3FN8
240[MHz] / 384 [kB] / 512 [kB] / 8 [MB]
バッテリー CPU系: LiPo / 1 [セルor本] / 4.2[V] / 100[mAh] / ノーブランド
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ 種類: DCモータ/ 2 [個]/ MK06-4.5
モータドライバIC:DRV8835DSSR
走行用以外のモータ その他1無し
その他2無し
センサ 赤外線センサ : 4 [個] / 1541201NC3060 / 15412094A3060 / 距離センサ(反射光量をAD変換) / メーカー: Würth Elektronik
ジャイロセンサ : 1 [個] / STMicroelectronics LSM6DSRXTR / デジタル値出力型 /
エンコーダ : 2 [個] / ams-OSRAM AS5050A-BQFM / 磁気式 /
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
39 x 37 x 15 [mm]
10 [g]
動輪
補助輪
2 [輪]/ 直径 12.80 [mm]  幅 5.4 [mm]
補助輪なし
ロボット構造 操舵方式: 左右(2輪)速度差方式
吸引機構: 無し / 
直進最高速度/加速度/旋回時速度 未計測[m/s] / 未計測[m/s/s] / 未計測[m/s]
開発環境 ESP-IDF + Eclipse or VSCode , etc.
RTOS利用
CAD: Autodesk Fusion 360 / KiCad 7.0
アルゴリズム 足立法
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 2週間 /自身で設計したオリジナル
電気系 1ヶ月 /プリント基板(自分で設計)
ソフト 1ヶ月 /自身で作ったオリジナルプログラム
ロボットPR 初自作のマウスになります。小型のものを作りたかったため、けりさんのKERISEv5をかなり参考にさせていただきました。まついさんのZirconia設計データやRTさんのブログもかなり参考になりました。
ハードウェアは設計、制作一発目(一ヶ月)で動作したのですが、いくつか設計上の問題がありました。これは、写真にある黒いテープやスイッチで対処しています。
ソフトウェアについては、関西地区大会ではHM-StarterKit(RX631)のサンプルコードをESP32向けに移植したもので走らせました。草の根大会では、それに頼らず自分で設計・開発したもので走らせる目標に向けて頑張ります。
ロボット解説URL : https://github.com/ypc2e55orj/mm-bluelight/






大会事務局

マイクロマウス九州地区大会実行委員 葉山
〒861-1102
熊本高専・情報通信エレクトロニクス工学科内
TEL(096)242-6066
E−Mail:mouse_kyushu@ntf.or.jp