2023年度マイクロマウス関西地区大会
| ロボトレース競技 RT23 Solomon2nd 松井 祐樹 D-The-Star 公認記録：0:04.178 第3位 第１走行 : 0:05.696 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STM32F405RGT6 40[MHz] ／ 1.024 [MB] ／ 192 [kB] ／ 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 4 [セルor本] ／ 14.8[V] ／ 150[mAh] ／ ジーフォース モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ Maxon DCX12L モータドライバIC：DRV8256 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引 ／ 種類： DCモータ／ 2 [個] ／ BETAFPV その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 24 [個] ／ ＬＢＲ－１２３Ｆ ／ ラインセンサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ LSM6DSRXTR ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ MES-6-128PST16C ／ 光学式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
225 x 175 x 35 [mm] 120 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 24.5 [mm] 幅 9 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 5[m/s] ／ 10[m/s/s] ／ 2.5-3.5[m/s] |
| 開発環境 |
GCC + Eclipse or VSCode , etc.
ＣＡＤ： AutoCAD,Fusion360,KiCAD |
| アルゴリズム | トレース コース記憶あり |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 2か月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 6か月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 6か月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 昨年まで多かった構成から、パワーアップと駆動効率を向上してより速いロボットにしようとしています。 ・パワーアップ：昨年まで多かった車輪駆動の構成として電池3直列,マクソンの直径10mmのモータがありましたが、このマシンでは「4」直列,直径「12」mmのモータを使っています。 ・駆動効率：車輪の数は4輪構成がメジャーですがこのマシンはあえて2輪にしています。この結果不安定な走行になりやすいですが、部品点数が少ないので車両が軽くなること、4輪の場合カーブ走行時には摩擦抵抗が大きくなりますが2輪ではそれがないことから、より少ない力で車両を駆動できるのでこのようにしています。 |
大会事務局
マイクロマウス委員会関西支部
Ｅ−Ｍａｉｌ：mouse_kansai@ntf.or.jp