2023年度マイクロマウス関西地区大会
| ロボトレース競技 RT20 無旋Drive02 鈴木 亮 特殊移動機械製作所 公認記録：0:17.141 第１走行 : 0:17.141 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ESP32系 ／ Espressif Xtensa LX6 40[MHz] ／ 448 [kB] ／ 520 [kB] ／ 4 [MB] 使用マイコンボード：ESP32 |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiFe ／ 3 [セルor本] ／ 9.9[V] ／ 850[mAh] ／ 近藤科学 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 1 [個]／ maxon製 DCX22L モータドライバIC：Pololu製 G2 High-PowerMotorDriver18v25and24v21 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 操舵用 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ maxon製 DCX22L その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 24 [個] ／ Letex製 LBR-127HLD ／ ラインセンサ（反射光量をAD変換） ／ エンコーダ : 1 [個] ／ ams製 AS5600 ／ 磁気式 ／ I2C通信 その他 : 1 [個] ／ Panasonic製 CNZ1023 ／ 走行量計測 |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
245 x 240 x 120 [mm] 1200 [g] |
| 動輪 補助輪 |
4 [輪]／ 直径 26 [mm] 幅 8 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
Swerve drive 吸引機構： 無し ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 5.8[m/s] ／ 5[m/s/s] ／ 5.8[m/s] |
| 開発環境 |
Visual Studio Code
ＣＡＤ： AutoCAD SolidWorks Fusion360 KiCAD |
| アルゴリズム | トレース コース記憶あり |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 8ヶ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 6ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | Swerve drive(スワーヴドライブ)機構を応用し、モータ2つで4輪駆動と4輪操舵を実現した機体です。1号機より軽くするために全体を作り直しました。 大抵のSwerve Driveは車輪1つにモータを2つ使うため、回路や制御が複雑になります。 この機体は4つのSwerve Driveを大きな歯車で繋ぎ、走行用モータ1つと操舵用モータ1つで全ての車輪を動かしています。 昨年度の全日本大会では、加減速走行時に不具合が発生したためプログラムを改善して臨みます。 |
大会事務局
マイクロマウス委員会関西支部
Ｅ−Ｍａｉｌ：mouse_kansai@ntf.or.jp