2023年度マイクロマウス関西地区大会
| ロボトレース競技 RT02 TR-2021改 西崎 伸吾 厚木ロボット研究会 公認記録：0:13.810 第１走行 : 0:17.085 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
AVR系 ／ Atmel ATmega328P 16[MHz] ／ 32 [kB] ／ 2 [kB] ／ 1 [kB] 使用マイコンボード：Arudino Nano |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 7.4[V] ／ 300[mAh] ／ Hyperion モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ Pololu 10:1 Micro Metal Gearmotor HPCB 6V モータドライバIC：TB6612FNG 東芝 |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 6 [個] ／ Pololu QTR8A ／ ラインセンサ（反射光量をAD変換） ／ エンコーダ : 2 [個] ／ Pololu Magnetic Encoder Pair Kit ／ 磁気式 ／ その他 : 4 [個] ／ OSRAM SFH9206 ／ マーカーセンサ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
127 x 216 x 60 [mm] 140 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 30 [mm] 幅 10 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 無し ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 1[m/s] ／ 1[m/s/s] ／ 1[m/s] |
| 開発環境 |
Arduino IDE
ＣＡＤ： Fusion360 / KiCAD |
| アルゴリズム | トレース コース記憶なし |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1か月 ／本やWebの図面を参考 電気系 1か月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1か月 ／本やWebのサンプルプログラムを改良 |
| ロボットＰＲ | 先日のマウス合宿のプチ大会で全く走らなかったマシンです。 原因はモータドライバのはんだ付けが、経年劣化で接触不良をおこしていたようです。こてを当てなおすことで正常にはなりましたが本番で動かない可能性は高いです。 また、レーザーセンサが手元にあったので、先読みセンサとして搭載してみました。1走目は先読みセンサに頼らないで、2走目以降は先読みセンサをつかった制御になっています。タイムを短縮には効果がないのですが、こんなセンサもあるとおもってもらえば十分です。 |
大会事務局
マイクロマウス委員会関西支部
Ｅ−Ｍａｉｌ：mouse_kansai@ntf.or.jp