2023年度マイクロマウス関西地区大会
| マイクロマウス競技 MM20 Spangle v4 徳永 弦久 KadoMakers 公認記録：棄権 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
RX系 ／ Renesas R5F5631MCDFL-V0 96[MHz] ／ 256 [kB] ／ 64 [kB] ／ 32 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 1 [セルor本] ／ 4.2[V] ／ 70[mAh] ／ Hyperion モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ ドローン用、品番不明 モータドライバIC：DRV8836 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引FAN用 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ M412PA その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ OSI5FU3A11C + LTR-4206E ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ MPU-6000 ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ 7S-200-2MC-50-00E ／ 光学式 ／ 定格5V品ですが3.3Vでも動いています |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
56 x 38 x 20 [mm] 17.3 [g] |
| 動輪 補助輪 |
4 [輪]／ 直径 13.3 [mm] 幅 3.5 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 3[m/s] ／ 20[m/s/s] ／ 1.1[m/s] |
| 開発環境 |
Renesas開発ソフトorコンパイラ
ＣＡＤ： 機械CAD:jww,Fusion360、基板CAD:KiCad |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1年 ／自身で設計したオリジナル 電気系 1年 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 昨年の全日本待機に出場した機体です ソフトウェアの変更を進めてきました 変更点としては ①100％で駆動していたFANモータの制御をON固定に、PWM100％設定は実際には99.7%くらいのON時間だったので、確実に100％の時間ONするようになりました ②駆動モータのPWMのインターリーブ化、2つのモータを駆動するPWMのONタイミングを変更して、PWM50％以下の場合に同時にON状態になることを防いでいます。これにより電流のピーク値が下がってバッテリ電圧が下がってきても十分なエネルギを取り出せるようになります |
大会事務局
マイクロマウス委員会関西支部
Ｅ−Ｍａｉｌ：mouse_kansai@ntf.or.jp