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2023年度マイクロマウス関西地区大会

クラシックマウス競技

CM34
ブラックレーサー
平田 将人
ミラクシアエッジテクノロジー(株)

公認記録:0:11.758
 4位
  第1走行 : R
  第2走行 : 0:48.615
  第3走行 : 0:11.758
  第4走行 : R
  第5走行 : R




CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
CPU系列: RX系 / Renesas RX621マイコン R5F56218BDFP
96[MHz] / 512 [kB] / 96 [kB] / 32 [kB]
バッテリー CPU系: LiPo / 2 [セルor本] / 7.4[V] / 200[mAh] / 不明
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ 種類: DCモータ/ 2 [個]/ マクソン DCX12L
モータドライバIC:DRV8833
走行用以外のモータ その他1無し
その他2無し
センサ 赤外線センサ : 5 [個] / 受光:ST-1KL3A 発光:L12170 / 距離センサ(反射光量をAD変換) /
ジャイロセンサ : 1 [個] / MPU-9250 / デジタル値出力型 /
エンコーダ : 2 [個] / RE12D-100-201-1 / 光学式 / 定格5Vのエンコーダですが3.3Vで駆動しています
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
93 x 70 x 39 [mm]
114 [g]
動輪
補助輪
2 [輪]/ 直径 22 [mm]  幅 8.5 [mm]
補助輪なし
ロボット構造 操舵方式: 左右(2輪)速度差方式
吸引機構: その他 / リアウィングによるダウンフォースがあるかも?(ただの重りかも?)
直進最高速度/加速度/旋回時速度 [m/s] / [m/s/s] / [m/s]
開発環境 Renesas開発ソフトorコンパイラ
CAD: Fusion360、KiCad
アルゴリズム 足立法
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 約1か月 /自身で設計したオリジナル
電気系 約3か月 /プリント基板(自分で設計)
ソフト 約2か月+前機体からの移植 /自身で作ったオリジナルプログラム
ロボットPR 昨年度、初めて参加した全日本大会にて、迷路情報を間違って記録してしまい、最短走行ができませんでした。その悔しさと経験を生かして機体を作り直しました。また、一度記録した壁情報と異なる結果(記録は壁ありだが現在のセンサー値からは壁なしと判定される)が発生した際、90度回転し再確認する処理を追加しました。
今年は、「確実に走る」が目標です。

その他のポイントは、衝突時に基板を保護するリップスポイラー風バンパーやリアウィングが特徴です。






大会事務局

マイクロマウス委員会関西支部
E−Mail:mouse_kansai@ntf.or.jp