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2023年度マイクロマウス関西地区大会

クラシックマウス競技

CM23

山口 拓也
大阪電気通信大学 自由工房

公認記録:0:30.636
 自律賞
  第1走行 : 0:56.341
  第2走行 : 0:40.807
  第3走行 : 0:30.636
  第4走行 :
  第5走行 :




CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
CPU系列: H8系 / Renesas H8 3694F
20[MHz] / 32 [kB] / 2 [kB] / 0 [kB]
使用マイコンボード:AKI-H8
バッテリー CPU系: LiPo / 3 [セルor本] / 11.1[V] / 850[mAh] / kypom
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ 種類: ステッピングモータ/ 2 [個]/ オリエンタルモータ PKP243A-L
モータドライバIC:サンケン SLA7078
走行用以外のモータ その他1無し
その他2無し
センサ 可視光センサ : 4 [個] / コーデンシ ST-1KL3A / 距離センサ(反射光量をAD変換) /
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
120 x 90 x 100 [mm]
751.1 [g]
動輪
補助輪
2 [輪]/ 直径 48 [mm]  幅 5 [mm]
補助輪なし
ロボット構造 操舵方式: 左右(2輪)速度差方式
吸引機構: 無し / 
直進最高速度/加速度/旋回時速度 [m/s] / [m/s/s] / [m/s]
開発環境 GDLソフト
CAD: KiCad、Fusion360
アルゴリズム 足立法
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 2ヵ月 /学校やサークルにすでにあった機体
電気系 1ヵ月 /学校やサークル製のプリント基板
ソフト 3ヵ月 /学校やサークルのサンプルを改良
ロボットPR 柱や壁に当たらないことがベストですが軽く当たってしまった時、コースに復帰するようにマウスの下板にバンパーのような物を作りました。下板の形はPiCoに似ていると思います。
安定してスラローム走行することができると直進区間が来た時に加速するプログラムを作りました。
探索走行モード時、マップデータにバグを起こしてしまった時、一部条件きになりますがバグを取り除くプログラムを実装しました。
ロボット解説URL : https://youtu.be/ZKcIdW9ZU2A






大会事務局

マイクロマウス委員会関西支部
E−Mail:mouse_kansai@ntf.or.jp