2023年度マイクロマウス関西地区大会
| クラシックマウス競技 CM01 青ピーコ 青木 政武 アールティマウス部 公認記録：0:19.828 第１走行 : 0:39.642 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ESP32系 ／ Espressif ESP32-S3-WROOM-1-N16R8 240[MHz] ／ 384 [kB] ／ 512 [kB] ／ 16 [MB] 使用マイコンボード：ESP32 |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 3 [セルor本] ／ 11.1[V] ／ 1000[mAh] ／ turnkey モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
ステッピングモータ／ 2 [個]／ 17HS4023 モータドライバIC：アナデバTMC5072 |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ OptoSupply OS5RKA5111A,NJL7112B ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
120 x 78 x 74 [mm] 482 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 48 [mm] 幅 8 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 無し ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 1.9[m/s] ／ 2.5[m/s/s] ／ 0.5[m/s] |
| 開発環境 |
Arduino IDE
ＣＡＤ： kicad |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1week ／自身で設計したオリジナル 電気系 1week ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1week ／本やWebのサンプルプログラムを改良 |
| ロボットＰＲ | 3Dプリンタに使用されているステッピングモータが比較的安く入手できるのてそれをPi:Coに組み込んでみました。3Dプリンタに使用しているモータはバイポーラであるためモータドライバを変更しています。ただ回るだけのモータドライバでは面白みがないので、モータドライバ内に色々な演算機能がついたICを採用しています。現状ではマイコンからの指示(STEPとDIR)で速度を調整していますが、そのうちエンコーダをつけてマイコンは速度指令だけで回す予定です。マイコンは6月に発売してESP32マイコンボードを使っています。絶賛発売中です。 |
大会事務局
マイクロマウス委員会関西支部
Ｅ−Ｍａｉｌ：mouse_kansai@ntf.or.jp