第10回マイクロマウス金沢草の根大会
| ロボトレース競技 VLT-２ 宇都宮 正和 D-The-Star 公認記録：0:02.862 優勝 第１走行 : 0:12.839 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
RX系 ／ Renesas R5F566TEADF 160[MHz] ／ 512 [kB] ／ 64 [kB] ／ 32 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 3 [セルor本] ／ 11.1[V] ／ 240[mAh] ／ Hyperion モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ maxon:DCX10L モータドライバIC：TI:DRV8874PWPR |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸着 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ maxon:DCX10S その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 15 [個] ／ TPR-105 ／ ラインセンサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ TDK : MPU6500 ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ ENX 10 EASY XT 1024IMP ／ 磁気式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
170 x 245 x 32 [mm] 96 [g] |
| 動輪 補助輪 |
4 [輪]／ 直径 24.3 [mm] 幅 11 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（４輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 2[m/s] ／ 15[m/s/s] ／ 1[m/s] |
| 開発環境 |
Renesas開発ソフトorコンパイラ
ＣＡＤ： 機械：Fusion360 基板：Quadcept |
| アルゴリズム | トレース コース記憶あり |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 2か月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 2か月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 2次走行でライントレースしないトレーサを作っていますが 経路生成アルゴリズムを大きく見直しました。ショートカットすべきところ、すべきでないところの判別性能が向上しているとうれしいです。 全面ショートカット人口は最近増えてましたが、自分は65mをメモリ約30kBで記憶する超軽量ショートカットアルゴリズムです。 |
大会事務局
マイクロマウス北陸同好会
Ｅ−Ｍａｉｌ：mouse_kanazawa@ntf.or.jp