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第10回マイクロマウス金沢草の根大会

ロボトレース競技

VLT-2
宇都宮 正和
D-The-Star

公認記録:0:02.862
 優勝
  第1走行 : 0:12.839
  第2走行 : 0:04.116
  第3走行 : 0:03.002
  第4走行 : 0:02.940
  第5走行 : 0:02.862




CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
CPU系列: RX系 / Renesas R5F566TEADF
160[MHz] / 512 [kB] / 64 [kB] / 32 [kB]
バッテリー CPU系: LiPo / 3 [セルor本] / 11.1[V] / 240[mAh] / Hyperion
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ 種類: DCモータ/ 2 [個]/ maxon:DCX10L
モータドライバIC:TI:DRV8874PWPR
走行用以外のモータ 用途: 吸着 / 種類: DCモータ/ 1 [個] / maxon:DCX10S
その他2無し
センサ 赤外線センサ : 15 [個] / TPR-105 / ラインセンサ(反射光量をAD変換) /
ジャイロセンサ : 1 [個] / TDK : MPU6500 / デジタル値出力型 /
エンコーダ : 2 [個] / ENX 10 EASY XT 1024IMP / 磁気式 /
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
170 x 245 x 32 [mm]
96 [g]
動輪
補助輪
4 [輪]/ 直径 24.3 [mm]  幅 11 [mm]
補助輪なし
ロボット構造 操舵方式: 左右(4輪)速度差方式
吸引機構: 吸引ファンを利用した吸着 / 
直進最高速度/加速度/旋回時速度 2[m/s] / 15[m/s/s] / 1[m/s]
開発環境 Renesas開発ソフトorコンパイラ
CAD: 機械:Fusion360 基板:Quadcept
アルゴリズム トレース コース記憶あり
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 2か月 /自身で設計したオリジナル
電気系 2か月 /プリント基板(自分で設計)
ソフト 1年 /自身で作ったオリジナルプログラム
ロボットPR 2次走行でライントレースしないトレーサを作っていますが
経路生成アルゴリズムを大きく見直しました。ショートカットすべきところ、すべきでないところの判別性能が向上しているとうれしいです。
全面ショートカット人口は最近増えてましたが、自分は65mをメモリ約30kBで記憶する超軽量ショートカットアルゴリズムです。






大会事務局

マイクロマウス北陸同好会
E−Mail:mouse_kanazawa@ntf.or.jp