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第10回マイクロマウス金沢草の根大会

ロボトレース競技

L1S
山下 浩平


公認記録:0:03.488
  第1走行 : 0:07.034
  第2走行 : 0:04.853
  第3走行 : 0:03.488
  第4走行 : R
  第5走行 :




CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
CPU系列: ARM系 / STmicro STM32H743VI
360[MHz] / 2 [MB] / 320 [kB] / 0 [kB]
バッテリー CPU系: LiPo / 3 [セルor本] / 11.1[V] / 200[mAh] / Hyperion
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ 種類: DCモータ/ 2 [個]/ MAXON DCX10L 4.5V
モータドライバIC:TOSHIBA TB6614
走行用以外のモータ 用途: 吸引 / 種類: DCモータ/ 1 [個] / M716PA
その他2無し
センサ 赤外線センサ : 28 [個] / TPR-105 / ラインセンサ(反射光量をAD変換) /
ジャイロセンサ : 2 [個] / TDK MPU6500 / デジタル値出力型 / 加速度センサも内蔵
エンコーダ : 2 [個] / MAXON ENX10 EASY 1024IMP / 光学式 /
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
160 x 240 x 40 [mm]
130 [g]
動輪
補助輪
4 [輪]/ 直径 26 [mm]  幅 11 [mm]
補助輪なし
ロボット構造 操舵方式: 左右(4輪)速度差方式
吸引機構: 吸引ファンを利用した吸着 / 
直進最高速度/加速度/旋回時速度 6?[m/s] / ?[m/s/s] / ?[m/s]
開発環境 STM32CubeIDE
CAD: Fusion360, KiCad
アルゴリズム トレース コース記憶あり
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 3ヶ月 /自身で設計したオリジナル
電気系 2週間 /プリント基板(自分で設計)
ソフト 1年 /自身で作ったオリジナルプログラム
ロボットPR 2走目以降は90度のカーブやウェーブ、直線中のシケインなどをショートカットする目標経路を生成し、追従することによってタイムを短縮します。

2021年度に製作した機体に無理やり吸引ファンを載せました。






大会事務局

マイクロマウス北陸同好会
E−Mail:mouse_kanazawa@ntf.or.jp