第10回マイクロマウス金沢草の根大会
| ロボトレース競技 TR-2023CAM 西崎 伸吾 厚木ロボット研究会 公認記録：リタイア 第１走行 : R |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
AVR系 ／ Atmel ATmega328P 16[MHz] ／ 32 [kB] ／ 2 [kB] ／ 1 [kB] 使用マイコンボード：Arudino Uno |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 1 [セルor本] ／ 5.0[V] ／ 4000[mAh] ／ 明誠株式会社 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ TTモーター（130モーター＋減速ギア） モータドライバIC：L298P |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 可視光センサ : 1 [個] ／ DFROBOT ／ デジタル値出力距離センサ ／ 赤色レーザとフォトトランジスタによる長距離の反射型センサ その他 : 1 [個] ／ Sparkfun Pixy2 CMUcam5 ／ ライン検出機能内蔵カメラモジュール |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
120 x 220 x 100 [mm] 330 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 60 [mm] 幅 5 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 無し ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 0.5[m/s] ／ 1[m/s/s] ／ 0.5[m/s] |
| 開発環境 |
Arduino IDE
ＣＡＤ： Fusion360 / KiCAD |
| アルゴリズム | トレース コース記憶なし |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 5週間 ／自身で設計したオリジナル 電気系 1週間 ／ユニバーサル（自分で設計） ソフト 1週間 ／本やWebのサンプルプログラムを改良 |
| ロボットＰＲ | ライン検出機能を搭載したカメラモジュールを使ったトレーサーです。 関西地区大会で簡単なコースなら走行できることがわかりましたが、コース上を走行しないので、右マーカーによるゴール検知は困難です。そこでゴールゲートを検出してゴール判定するように変更するのと、、ボディ幅も広げてコースからはずれていないことがよくわかるように改良してきました。バッテリーも小型化しボディ下部に配置することで、小型化、低重心化しています。 |
大会事務局
マイクロマウス北陸同好会
Ｅ−Ｍａｉｌ：mouse_kanazawa@ntf.or.jp