第10回マイクロマウス金沢草の根大会
| ロボトレース競技 TR-2021改 西崎 伸吾 厚木ロボット研究会 公認記録：0:10.896 第１走行 : R |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
AVR系 ／ Atmel ATmega328P 16[MHz] ／ 32 [kB] ／ 2 [kB] ／ 1 [kB] 使用マイコンボード：Arudino Nano |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 7.4[V] ／ 300[mAh] ／ Hyperion モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ Pololu 10:1 Micro Metal Gearmotor HPCB 6V モータドライバIC：TB6612FNG 東芝 |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 6 [個] ／ Pololu QTR8A ／ ラインセンサ（反射光量をAD変換） ／ 可視光センサ : 1 [個] ／ WAVESHARE Laser Sensor ／ ラインセンサ（反射光量を２値化変換） ／ 赤色レーザー エンコーダ : 2 [個] ／ Pololu Magnetic Encoder Pair Kit ／ 磁気式 ／ その他 : 4 [個] ／ OSRAM SFH9206 ／ マーカーセンサ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
127 x 216 x 60 [mm] 140 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 20 [mm] 幅 42 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 無し ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 1[m/s] ／ 1[m/s/s] ／ 1[m/s] |
| 開発環境 |
Arduino IDE
ＣＡＤ： Fusion360 / KiCAD |
| アルゴリズム | トレース コース記憶なし |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1か月 ／本やWebの図面を参考 電気系 1か月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1か月 ／本やWebのサンプルプログラムを改良 |
| ロボットＰＲ | 関西地区大会からホイールを変更しました。JSUMOで販売している広幅（42mm）小径（φ20mm）のホイールで、シリコンゴムのやわらかいタイヤです。グリップ力アップと小径化による低重心化がタイムにどう影響するかは未知です。また、関西地区大会では飾りでしかなかった先読みセンサも、直線部とカーブを判別する制御を実装しています。こちらもタイムを短縮効果は不明です。 |
大会事務局
マイクロマウス北陸同好会
Ｅ−Ｍａｉｌ：mouse_kanazawa@ntf.or.jp