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第10回マイクロマウス金沢草の根大会

ロボトレース競技

Solomon2nd
松井 祐樹
D-The-Star

公認記録:0:03.033
 準優勝
  第1走行 : 0:04.696
  第2走行 : 0:03.557
  第3走行 : 0:03.147
  第4走行 : 0:03.052
  第5走行 : 0:03.033




CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
CPU系列: ARM系 / STmicro STM32F405RGT6
40[MHz] / 1.024 [MB] / 192 [kB] / 0 [kB]
バッテリー CPU系: LiPo / 4 [セルor本] / 14.8[V] / 150[mAh] / ジーフォース
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ 種類: DCモータ/ 2 [個]/ Maxon DCX12L
モータドライバIC:DRV8256
走行用以外のモータ 用途: 吸引 / 種類: DCモータ/ 2 [個] / BETAFPV
その他2無し
センサ 赤外線センサ : 24 [個] / LBR-123F / ラインセンサ(反射光量をAD変換) /
ジャイロセンサ : 1 [個] / LSM6DSRXTR / デジタル値出力型 /
エンコーダ : 2 [個] / MES-6-128PST16C / 光学式 /
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
225 x 175 x 35 [mm]
120 [g]
動輪
補助輪
2 [輪]/ 直径 24.5 [mm]  幅 9 [mm]
補助輪なし
ロボット構造 操舵方式: 左右(2輪)速度差方式
吸引機構: 吸引ファンを利用した吸着 / 
直進最高速度/加速度/旋回時速度 5[m/s] / 10[m/s/s] / 2.5-3.5[m/s]
開発環境 GCC + Eclipse or VSCode , etc.
CAD: AutoCAD,Fusion360,KiCAD
アルゴリズム トレース コース記憶あり
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 2か月 /自身で設計したオリジナル
電気系 6か月 /プリント基板(自分で設計)
ソフト 6か月 /自身で作ったオリジナルプログラム
ロボットPR 昨年まで多かった構成から、パワーアップと駆動効率を向上してより速いロボットにしようとしています。
・パワーアップ:昨年まで多かった車輪駆動の構成として電池3直列,マクソンの直径10mmのモータがありましたが、このマシンでは「4」直列,直径「12」mmのモータを使っています。
・駆動効率:車輪の数は4輪構成がメジャーですがこのマシンはあえて2輪にしています。この結果不安定な走行になりやすいですが、部品点数が少ないので車両が軽くなること、4輪の場合カーブ走行時には摩擦抵抗が大きくなりますが2輪ではそれがないことから、より少ない力で車両を駆動できるのでこのようにしています。






大会事務局

マイクロマウス北陸同好会
E−Mail:mouse_kanazawa@ntf.or.jp