第10回マイクロマウス金沢草の根大会
| ロボトレース競技 RedSpecial 猪野 貴之 からくり工房A:Mac 公認記録：0:16.616 第１走行 : 0:18.852 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
その他 ／ NECとかTIとか 555とか4017とか 0[MHz] ／ 0 [kB] ／ 0 [kB] ／ 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 3 [セルor本] ／ 11.1[V] ／ 300[mAh] ／ Hyperiln モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ DCX-10L モータドライバIC：自作の定電流フルブリッジアンプ |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 2 [個] ／ SFH 213 FA ／ ／ アナログPID制御 エンコーダ : 2 [個] ／ 秋葉原のジャンク品 ／ ／ タコジェネレータ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
160 x 160 x 50 [mm] 300 [g] |
| 動輪 補助輪 |
4 [輪]／ 直径 25 [mm] 幅 8.5 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（４輪）速度差方式 吸引機構： 無し ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 3[m/s] ／ 6[m/s/s] ／ 1.5[m/s] |
| 開発環境 |
LTSpice
ＣＡＤ： Fusion360, Kicad7 |
| アルゴリズム | トレース コース記憶なし |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 4ヶ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 6ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 0秒 ／その他 |
| ロボットＰＲ | 左右のセンサ電圧とタコジェネ電圧が目標に一致するようにアナログコンピューターで制御しています。モータは演算部から入力された司令トルクに一致するよう、定電流制御しています。そのため無限小の分解能と無駄時間になっております。今まではマーカー機能をマイコンで行っていましたが、タイマICと10進カウンタICへ進化させました。 ロボット解説URL : https://qiita.com/tanutanup/items/8cad22d386e8295a3e84 |
大会事務局
マイクロマウス北陸同好会
Ｅ−Ｍａｉｌ：mouse_kanazawa@ntf.or.jp