一覧へ戻る

第10回マイクロマウス金沢草の根大会

ロボトレース競技

RedSpecial
猪野 貴之
からくり工房A:Mac

公認記録:0:16.616
  第1走行 : 0:18.852
  第2走行 : 0:17.464
  第3走行 : 0:16.616
  第4走行 : R
  第5走行 :




CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
CPU系列: その他 / NECとかTIとか 555とか4017とか
0[MHz] / 0 [kB] / 0 [kB] / 0 [kB]
バッテリー CPU系: LiPo / 3 [セルor本] / 11.1[V] / 300[mAh] / Hyperiln
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ 種類: DCモータ/ 2 [個]/ DCX-10L
モータドライバIC:自作の定電流フルブリッジアンプ
走行用以外のモータ その他1無し
その他2無し
センサ 赤外線センサ : 2 [個] / SFH 213 FA / / アナログPID制御
エンコーダ : 2 [個] / 秋葉原のジャンク品 / / タコジェネレータ
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
160 x 160 x 50 [mm]
300 [g]
動輪
補助輪
4 [輪]/ 直径 25 [mm]  幅 8.5 [mm]
補助輪なし
ロボット構造 操舵方式: 左右(4輪)速度差方式
吸引機構: 無し / 
直進最高速度/加速度/旋回時速度 3[m/s] / 6[m/s/s] / 1.5[m/s]
開発環境 LTSpice
CAD: Fusion360, Kicad7
アルゴリズム トレース コース記憶なし
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 4ヶ月 /自身で設計したオリジナル
電気系 6ヶ月 /プリント基板(自分で設計)
ソフト 0秒 /その他
ロボットPR 左右のセンサ電圧とタコジェネ電圧が目標に一致するようにアナログコンピューターで制御しています。モータは演算部から入力された司令トルクに一致するよう、定電流制御しています。そのため無限小の分解能と無駄時間になっております。今まではマーカー機能をマイコンで行っていましたが、タイマICと10進カウンタICへ進化させました。


ロボット解説URL : https://qiita.com/tanutanup/items/8cad22d386e8295a3e84






大会事務局

マイクロマウス北陸同好会
E−Mail:mouse_kanazawa@ntf.or.jp