第10回マイクロマウス金沢草の根大会
| マイクロマウス競技 Fusion(β) 山下 浩平 公認記録：0:02.210 第１走行 : 0:45.762 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STM32F413CG 84[MHz] ／ 1 [MB] ／ 320 [kB] ／ 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 1 [セルor本] ／ 3.7[V] ／ 100[mAh] ／ 不明 (Hubsan NANO Q4 H111) モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ 不明 (Hubsan NANO Q4 H111) モータドライバIC：TI DRV8835 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ 不明 (Cheerson CX-10) その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ OSI5FU3A11C & LTR-4206E ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ MPU6500 ／ デジタル値出力型 ／ 加速度センサ付き エンコーダ : 2 [個] ／ AS5050A ／ 磁気式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
63 x 30 x 23 [mm] 14.8 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 12 [mm] 幅 3.5 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 4?[m/s] ／ 12?[m/s/s] ／ 1.2?[m/s] |
| 開発環境 |
STM32CubeIDE
ＣＡＤ： Fusion 360, KiCad |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 2週間 ／自身で設計したオリジナル 電気系 2週間 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 3カ月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 吸引機構を搭載した二輪駆動のマウスです．2018年度に製作した機体のマイナーチェンジ版です． ハードウェア面では，バッテリー・吸引モータ・足まわりの構成を見直しました．総重量を維持しつつ吸引力を上げています． ソフトウェア面では，PR画像のように，壁センサの受光素子の非線形なレスポンスカーブを推定し，補正する機能を追加しました．これにより，センサの非線形性が無視できない場合にも点灯時と消灯時の計測値の差分を取るだけで環境光除去を実現することできます． |
大会事務局
マイクロマウス北陸同好会
Ｅ−Ｍａｉｌ：mouse_kanazawa@ntf.or.jp