第10回マイクロマウス金沢草の根大会
| マイクロマウス競技 Blue Light 林 康平 京都コンピュータ学院 制御通信部CINCS 公認記録：リタイア 第１走行 : R |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ESP32系 ／ Espressif ESP32-S3FN8 240[MHz] ／ 384 [kB] ／ 512 [kB] ／ 8 [MB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 1 [セルor本] ／ 4.2[V] ／ 100[mAh] ／ ノーブランド モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ MK06-4.5 モータドライバIC：DRV8835DSSR |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ 1541201NC3060 / 15412094A3060 ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ メーカー: Würth Elektronik ジャイロセンサ : 1 [個] ／ STMicroelectronics LSM6DSRXTR ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ ams-OSRAM AS5050A-BQFM ／ 磁気式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
39 x 37 x 15 [mm] 10 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 12.80 [mm] 幅 5.4 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 無し ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 未計測[m/s] ／ 未計測[m/s/s] ／ 未計測[m/s] |
| 開発環境 |
ESP-IDF + Eclipse or VSCode , etc.
RTOS利用 ＣＡＤ： Autodesk Fusion 360 / KiCad 7.0 |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 2週間 ／自身で設計したオリジナル 電気系 1ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1ヶ月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 初自作のマウスになります。小型のものを作りたかったため、けりさんのKERISEv5をかなり参考にさせていただきました。まついさんのZirconia設計データやRTさんのブログもかなり参考になりました。 ハードウェアは設計、制作一発目(一ヶ月)で動作したのですが、いくつか設計上の問題がありました。これは、写真にある黒いテープやスイッチで対処しています。 ソフトウェアについては、関西地区大会ではHM-StarterKit(RX631)のサンプルコードをESP32向けに移植したもので走らせました。草の根大会では、それに頼らず自分で設計・開発したもので走らせる目標に向けて頑張ります。 ロボット解説URL : https://github.com/ypc2e55orj/mm-bluelight/ |
大会事務局
マイクロマウス北陸同好会
Ｅ−Ｍａｉｌ：mouse_kanazawa@ntf.or.jp