第10回マイクロマウス金沢草の根大会
| クラシックマウス競技 YA5 IKAROS改 荒井 優輝 からくり工房A:Mac 公認記録：0:03.970 準優勝 第１走行 : 1:11.548 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
RX系 ／ Renesas R5F571MFCDFP#V0 120[MHz] ／ 2 [kB] ／ 512 [kB] ／ 32 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 3 [セルor本] ／ 11.1[V] ／ 200[mAh] ／ Hypelion モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ DCX10L モータドライバIC：BD63573NUV |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引ファン ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ DCX10S その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 5 [個] ／ ST-1KL3A ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ MPU6000 ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ AS5047 ／ 磁気式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
105 x 70 x 35 [mm] 111.5 [g] |
| 動輪 補助輪 |
4 [輪]／ 直径 25 [mm] 幅 8 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（４輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 6[m/s] ／ 22[m/s/s] ／ 2[m/s] |
| 開発環境 |
Renesasコンパイラ + VSCode
ＣＡＤ： fusion360,eagle |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 半年 ／自身で設計したオリジナル 電気系 半年 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 10年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | センサーが応急処置状態だったのを作り直しセンサ特性を改善 吸引モータを換装して吸引力を増加 新規の自己位置推定の導入と制御の再構築予定なので速度と精度が上がっているはずです。 |
大会事務局
マイクロマウス北陸同好会
Ｅ−Ｍａｉｌ：mouse_kanazawa@ntf.or.jp