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第10回マイクロマウス金沢草の根大会

クラシックマウス競技

YA5 IKAROS改
荒井 優輝
からくり工房A:Mac

公認記録:0:03.970
 準優勝
  第1走行 : 1:11.548
  第2走行 : R
  第3走行 : R
  第4走行 : 0:04.983
  第5走行 : 0:03.970




CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
CPU系列: RX系 / Renesas R5F571MFCDFP#V0
120[MHz] / 2 [kB] / 512 [kB] / 32 [kB]
バッテリー CPU系: LiPo / 3 [セルor本] / 11.1[V] / 200[mAh] / Hypelion
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ 種類: DCモータ/ 2 [個]/ DCX10L
モータドライバIC:BD63573NUV
走行用以外のモータ 用途: 吸引ファン / 種類: DCモータ/ 1 [個] / DCX10S
その他2無し
センサ 赤外線センサ : 5 [個] / ST-1KL3A / 距離センサ(反射光量をAD変換) /
ジャイロセンサ : 1 [個] / MPU6000 / デジタル値出力型 /
エンコーダ : 2 [個] / AS5047 / 磁気式 /
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
105 x 70 x 35 [mm]
111.5 [g]
動輪
補助輪
4 [輪]/ 直径 25 [mm]  幅 8 [mm]
補助輪なし
ロボット構造 操舵方式: 左右(4輪)速度差方式
吸引機構: 吸引ファンを利用した吸着 / 
直進最高速度/加速度/旋回時速度 6[m/s] / 22[m/s/s] / 2[m/s]
開発環境 Renesasコンパイラ + VSCode
CAD: fusion360,eagle
アルゴリズム 足立法
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 半年 /自身で設計したオリジナル
電気系 半年 /プリント基板(自分で設計)
ソフト 10年 /自身で作ったオリジナルプログラム
ロボットPR センサーが応急処置状態だったのを作り直しセンサ特性を改善
吸引モータを換装して吸引力を増加
新規の自己位置推定の導入と制御の再構築予定なので速度と精度が上がっているはずです。






大会事務局

マイクロマウス北陸同好会
E−Mail:mouse_kanazawa@ntf.or.jp