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第40回マイクロマウス北陸信越地区大会

ロボトレース競技

RT09
トレ三郎
小川 靖夫


公認記録:0:19.320
  第1走行 : F0:28.645
  第2走行 : 0:23.507
  第3走行 : 0:19.479
  第4走行 : 0:19.437
  第5走行 : 0:19.320




CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
CPU系列: R8C/M16/M32系 / Renesas R8C/36M
16[MHz] / 128 [kB] / 10 [kB] / 512 [kB]
バッテリー CPU系: LiFe / 6 [セルor本] / 19.8[V] / 700[mAh] / ZIPPY
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ 種類: ステッピングモータ/ 2 [個]/ 多摩川精機 □42mm ユニポーラ 1-2 相励磁で使用
モータドライバIC:sanken STA7131MPR
走行用以外のモータ その他1無し
その他2無し
センサ 可視光センサ : 8 [個] / OptoSupply+浜ホト / ラインセンサ(反射光量を2値化変換) / 赤
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
200 x 150 x 51 [mm]
720 [g]
動輪
補助輪
1 [輪]/ 直径 51 [mm]  幅 5 [mm]
補助輪なし
ロボット構造 操舵方式: 左右(2輪)速度差方式
吸引機構: 無し / 
直進最高速度/加速度/旋回時速度 2.4[m/s] / 2.4[m/s/s] / 1.2[m/s]
開発環境 Renesas開発ソフトorコンパイラ
CAD: PROTEL、rootPro CAD
アルゴリズム トレース コース記憶あり
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 数日 /自身で設計したオリジナル
電気系 数週間 /プリント基板(自分で設計)
ソフト 数十年 /自身で作ったオリジナルプログラム
ロボットPR ステッピングモータの左右速度差方式で、H/L デジタルセンサ7個(スタート・ゴールマーカ用として+1個)を利用するクラシカルなスタイルのトレロボ
です。ステッパーのサウンドをお楽しみください。オートスタートで走行します。コース記憶はコーナーマーカーを見ずにタイヤの回転数で現在位置を推定して加減速します。






大会事務局

マイクロマウス北陸信越地区大会 事務局
E−Mail:mouse_hokushin-etsu@ntf.or.jp