第40回マイクロマウス北陸信越地区大会
| マイクロマウス競技 MM13 Spangle v5 徳永 弦久 KadoMakers 公認記録：0:02.708 優勝 第１走行 : 0:26.798 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
RX系 ／ Renesas R5F5631MCDFL-V0 96[MHz] ／ 256 [kB] ／ 64 [kB] ／ 32 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 8.4[V] ／ 70[mAh] ／ Hyperion モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ ドローン用、品番不明 モータドライバIC：DRV8836 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引FAN用 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ M412PA その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ OSI5FU3A11C + LTR-4206E ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ ASM330LHH ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ NJL5820R ／ 光学式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
55 x 38 x 20 [mm] 17.3 [g] |
| 動輪 補助輪 |
4 [輪]／ 直径 13.3 [mm] 幅 3.5 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 3.5[m/s] ／ 20[m/s/s] ／ 1.2[m/s] |
| 開発環境 |
Renesas開発ソフトorコンパイラ
ＣＡＤ： 機械CAD:jww,Fusion360、基板CAD:KiCad |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 3ヵ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 3ヵ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 3ヵ月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 去年のモデルからバッテリの2セル化やジャイロセンサの4000dps化等を行った機体ですが、一番の特徴は距離センサのエンコーダです。 エンコーダには、最近一般流通で手に入るようになった日清紡マイクロデバイス社のNJL5820Rという光学式エンコーダICを利用しています。 NJL5820Rは0.25mm幅の反射/非反射の模様を読むICです。しかし普通では0.25mm幅の模様のエンコーダディスクを入手するのは困難です。 今回、エンコーダディスクをPCBサービスのつや消し黒レジスト基板を利用するアイデアを思いつきました。基板を利用することでこのICを容易に使えるようになります。 |
大会事務局
マイクロマウス北陸信越地区大会 事務局
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