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第40回マイクロマウス北陸信越地区大会

マイクロマウス競技

MM12
Spangle v4
徳永 弦久
KadoMakers

公認記録:0:03.160
  第1走行 : 0:26.984
  第2走行 : 0:03.160
  第3走行 : 0:03.171
  第4走行 :
  第5走行 :




CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
CPU系列: RX系 / Renesas R5F5631MCDFL-V0
96[MHz] / 256 [kB] / 64 [kB] / 32 [kB]
バッテリー CPU系: LiPo / 1 [セルor本] / 4.2[V] / 70[mAh] / Hyperion
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ 種類: DCモータ/ 2 [個]/ ドローン用、品番不明
モータドライバIC:DRV8836
走行用以外のモータ 用途: 吸引FAN用 / 種類: DCモータ/ 1 [個] / M412PA
その他2無し
センサ 赤外線センサ : 4 [個] / OSI5FU3A11C + LTR-4206E / 距離センサ(反射光量をAD変換) /
ジャイロセンサ : 1 [個] / MPU-6000 / デジタル値出力型 /
エンコーダ : 2 [個] / 7S-200-2MC-50-00E / 光学式 / 定格5V品ですが3.3Vでも動いています
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
56 x 38 x 20 [mm]
17.3 [g]
動輪
補助輪
4 [輪]/ 直径 13.3 [mm]  幅 3.5 [mm]
補助輪なし
ロボット構造 操舵方式: 左右(2輪)速度差方式
吸引機構: 吸引ファンを利用した吸着 / 
直進最高速度/加速度/旋回時速度 3[m/s] / 20[m/s/s] / 1.1[m/s]
開発環境 Renesas開発ソフトorコンパイラ
CAD: 機械CAD:jww,Fusion360、基板CAD:KiCad
アルゴリズム 足立法
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 1年 /自身で設計したオリジナル
電気系 1年 /プリント基板(自分で設計)
ソフト 1年 /自身で作ったオリジナルプログラム
ロボットPR 昨年の全日本待機に出場した機体です
ソフトウェアの変更を進めてきました
変更点としては
①100%で駆動していたFANモータの制御をON固定に、PWM100%設定は実際には99.7%くらいのON時間だったので、確実に100%の時間ONするようになりました
②駆動モータのPWMのインターリーブ化、2つのモータを駆動するPWMのONタイミングを変更して、PWM50%以下の場合に同時にON状態になることを防いでいます。これにより電流のピーク値が下がってバッテリ電圧が下がってきても十分なエネルギを取り出せるようになります






大会事務局

マイクロマウス北陸信越地区大会 事務局
E−Mail:mouse_hokushin-etsu@ntf.or.jp