第40回マイクロマウス北陸信越地区大会
| マイクロマウス競技 MM09 Axi 須賀 裕文 D-The-Star 公認記録：0:07.114 特別賞 第１走行 : 0:31.328 |
|
| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
RX系 ／ Renesas 631 48[MHz] ／ 512 [kB] ／ 64 [kB] ／ 32 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 1 [セルor本] ／ 3.7[V] ／ 100[mAh] ／ 不明 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ MK06 モータドライバIC：DRV8836 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引FAN用 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ MK06 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ TR4206 ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ ISM330DHCX ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ MA730 ／ 磁気式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
59.2 x 34.6 x 20.5 [mm] 14.45 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 13.5 [mm] 幅 2 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ 遠心FAN |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 2.4[m/s] ／ 8[m/s/s] ／ 0.55[m/s] |
| 開発環境 |
e2 Studio + VSCode
ＣＡＤ： Fusion360, Kicad6 |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 2week ／自身で設計したオリジナル 電気系 2week ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1Month ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | ①駆動用モータとタイヤにベベルギヤ（かさ歯車）を採用したあまり見ない構成。これによりモータをタイヤの軸と平行に配置した場合と比べ車体幅を少し狭めることができている。 ②駆動モータが車体後方に伸びる配置となったことで車両の重量は車体後方に集まっている。一方、吸引FANが車体前方にあるため吸引による荷重は車体前方にかかる。この構成がどのような挙動になるか楽しみ。 ③車体左右にLEDを10個搭載しており、LEDdriverから各LEDを個別に制御することで、ターンやハザードなど視覚的に楽しい表現を織り込んでいる。 |
大会事務局
マイクロマウス北陸信越地区大会 事務局
Ｅ−Ｍａｉｌ：mouse_hokushin-etsu@ntf.or.jp