第40回マイクロマウス北陸信越地区大会
| マイクロマウス競技 MM07 Banshee 平松 直人 Mice Busters 公認記録：リタイア 第１走行 : R |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ESP32系 ／ Espressif Systems ESP32-S3FH4R2 240[MHz] ／ 384 [kB] ／ 512 [kB] ／ 4 [MB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 7.4[V] ／ 120[mAh] ／ PEANUTS モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ HT02 モータドライバIC：drv8835 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ CL-0614-10250-7 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ OSI5FU3A11C LTR-4206E ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ LSM6DSR ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ AS5147P ／ 磁気式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
52 x 38 x 21 [mm] 25 [g] |
| 動輪 補助輪 |
4 [輪]／ 直径 13 [mm] 幅 3.5 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（４輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 4[m/s] ／ 18[m/s/s] ／ 1.2[m/s] |
| 開発環境 |
ESP-IDF + Eclipse or VSCode , etc.
RTOS利用 ＣＡＤ： Eagle Fusion360 鍋CAD |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 １週間 ／自身で設計したオリジナル 電気系 １週間 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 半年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 昨年度のシーズン前半に作った機体のマイナーチェンジ機です。 今作は足回りに注力、マイクロマウス競技において、車軸がグラグラで剛性が少ないマシーンが多いところを、エンコーダとの相性を勘案しながらかなり頑強な足回りに仕上げることができました。この機構は今年のマイクロマウス合宿でも紹介しました。 |
大会事務局
マイクロマウス北陸信越地区大会 事務局
Ｅ−Ｍａｉｌ：mouse_hokushin-etsu@ntf.or.jp