第40回マイクロマウス北陸信越地区大会
| マイクロマウス競技 MM02 mini Pi:Co 塚本 浩平 株式会社アールティ 公認記録：0:52.055 第１走行 : 1:12.101 |
| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ESP32系 ／ Espressif ESP32-S3 240[MHz] ／ 16 [kB] ／ 512 [kB] ／ 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 1 [セルor本] ／ 3.7[V] ／ 260[mAh] ／ JJRC モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
ステッピングモータ／ 2 [個]／ ミネベア PM-S15-020 モータドライバIC：DRV8834 |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ OSI5FU3A11C SFH309FA-4 ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
60 x 37 x 39 [mm] 61 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 24 [mm] 幅 8 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 無し ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 0.5[m/s] ／ 2.0[m/s/s] ／ 0.4[m/s] |
| 開発環境 |
Arduino IDE
ＣＡＤ： KICAD fusion360 |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 3か月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 3か月 ／ ソフト 3か月 ／キットのサンプルプログラムを改良 |
| ロボットＰＲ | クラシックのPi:Coのサイズを1/2にしたものです。 質量もクラシックPi:Coの520gの1/8の65gに近くになっています。 Li-Po 1cellで動作することを前提で設計し、ピニオンとスパーギアの 組み合わせが8:37ではトップスピードがあまり上がらず、 ピニオンとスパーギアの組み合わせ5通り作り、 10:35が速度とトルクのバランスとして良さそうでした。 Li-Po 1cellにこだわったのは、充電回路がシンプルであり、 オンボードにしてもほとんど面積をとらないところです。 USBケーブルがあれば、通信と充電ができるので便利です。 |
大会事務局
マイクロマウス北陸信越地区大会 事務局
Ｅ−Ｍａｉｌ：mouse_hokushin-etsu@ntf.or.jp