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第40回マイクロマウス北陸信越地区大会

マイクロマウス競技

MM02
mini Pi:Co
塚本 浩平
株式会社アールティ

公認記録:0:52.055
  第1走行 : 1:12.101
  第2走行 : 0:52.055
  第3走行 : R
  第4走行 :
  第5走行 :




CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
CPU系列: ESP32系 / Espressif ESP32-S3
240[MHz] / 16 [kB] / 512 [kB] / 0 [kB]
バッテリー CPU系: LiPo / 1 [セルor本] / 3.7[V] / 260[mAh] / JJRC
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ 種類: ステッピングモータ/ 2 [個]/ ミネベア PM-S15-020
モータドライバIC:DRV8834
走行用以外のモータ その他1無し
その他2無し
センサ 赤外線センサ : 4 [個] / OSI5FU3A11C SFH309FA-4 / 距離センサ(反射光量をAD変換) /
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
60 x 37 x 39 [mm]
61 [g]
動輪
補助輪
2 [輪]/ 直径 24 [mm]  幅 8 [mm]
補助輪なし
ロボット構造 操舵方式: 左右(2輪)速度差方式
吸引機構: 無し / 
直進最高速度/加速度/旋回時速度 0.5[m/s] / 2.0[m/s/s] / 0.4[m/s]
開発環境 Arduino IDE
CAD: KICAD fusion360
アルゴリズム 足立法
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 3か月 /自身で設計したオリジナル
電気系 3か月 /
ソフト 3か月 /キットのサンプルプログラムを改良
ロボットPR クラシックのPi:Coのサイズを1/2にしたものです。
質量もクラシックPi:Coの520gの1/8の65gに近くになっています。
Li-Po 1cellで動作することを前提で設計し、ピニオンとスパーギアの
組み合わせが8:37ではトップスピードがあまり上がらず、
ピニオンとスパーギアの組み合わせ5通り作り、
10:35が速度とトルクのバランスとして良さそうでした。
Li-Po 1cellにこだわったのは、充電回路がシンプルであり、
オンボードにしてもほとんど面積をとらないところです。
USBケーブルがあれば、通信と充電ができるので便利です。






大会事務局

マイクロマウス北陸信越地区大会 事務局
E−Mail:mouse_hokushin-etsu@ntf.or.jp